readMessages
rosbag からのメッセージの読み取り
説明
msgs = readMessages(___,"DataFormat",Format)Format は "struct" または "object" として指定します。
構造体を使用したほうが、メッセージ オブジェクトを使用する場合より大幅に時間を短縮できます。また、カスタム メッセージ データは、rosgenmsg を使用してメッセージの定義を読み込むことなく、直接読み取ることができます。
メモ
将来のリリースでは、ROS Toolbox は ROS メッセージ用のオブジェクトではなくメッセージ構造体を使用します。
現時点でメッセージ構造体を使用する場合、名前と値の引数 "DataFormat" を "struct" に設定します。詳細については、ROS メッセージ構造体を参照してください。
例
rosbag を読み込んで、トピックと時間でフィルター処理します。
bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag'); bagselect2 = select(bagselect,'Time',... [bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');
すべてのメッセージを cell 配列として返します。
allMsgs = readMessages(bagselect2);
最初の 10 個のメッセージを cell 配列として返します。
firstMsgs = readMessages(bagselect2,1:10);
rosbag を読み込みます。
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');特定のトピックを選択します。
bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');
メッセージを構造体として読み取ります。メッセージを読み取るときに、名前と値のペア DataFormat を指定します。返された構造体の cell 配列で、最初の構造体を検査します。
msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct'); msgStructs{1}
ans = struct with fields:
MessageType: 'turtlesim/Pose'
X: 5.5016
Y: 6.3965
Theta: 4.5377
LinearVelocity: 1
AngularVelocity: 0
メッセージから xy 点を抽出し、ロボットの軌跡をプロットします。
cellfun を使用して、構造体から X フィールドおよび Y フィールドをすべて抽出します。これらのフィールドは、rosbag 記録時にロボットの xy 位置を表します。
xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs); yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs); plot(xPoints,yPoints)
rosbag ログ ファイルを読み込み、選択した条件に基づいて特定のメッセージを解析します。
rosbag ログ ファイルにあるすべてのメッセージの rosbagreader オブジェクトを作成します。
bagMsgs = rosbagreader("ex_multiple_topics.bag")bagMsgs =
rosbagreader with properties:
FilePath: '/tmp/Bdoc25b_2988451_749712/tp57470b32/ros-ex26633229/ex_multiple_topics.bag'
StartTime: 201.3400
EndTime: 321.3400
NumMessages: 36963
AvailableTopics: [4×3 table]
AvailableFrames: {0×1 cell}
MessageList: [36963×4 table]
メッセージのサブセットを、タイムスタンプとトピックに基づいて選択します。
bagMsgs2 = select(bagMsgs,... Time=[bagMsgs.StartTime bagMsgs.StartTime + 1],... Topic='/odom')
bagMsgs2 =
rosbagreader with properties:
FilePath: '/tmp/Bdoc25b_2988451_749712/tp57470b32/ros-ex26633229/ex_multiple_topics.bag'
StartTime: 201.3400
EndTime: 202.3200
NumMessages: 99
AvailableTopics: [1×3 table]
AvailableFrames: {0×1 cell}
MessageList: [99×4 table]
選択内容にあるメッセージを cell 配列として取得します。
msgs = readMessages(bagMsgs2)
msgs=99×1 cell array
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
⋮
特定のメッセージ プロパティを時系列として返します。
ts = timeseries(bagMsgs2,... 'Pose.Pose.Position.X', ... 'Twist.Twist.Angular.Y')
timeseries
Timeseries contains duplicate times.
Common Properties:
Name: '/odom Properties'
Time: [99x1 double]
TimeInfo: [1x1 tsdata.timemetadata]
Data: [99x2 double]
DataInfo: [1x1 tsdata.datametadata]
More properties, Methods
入力引数
出力引数
バージョン履歴
R2019b で導入参考
select | rosbag | timeseries | rosbagreader
