rosbagreader

rosbag ログ ファイル情報にアクセス

R2021b 以降

説明

rosbagreader オブジェクトは、rosbag 内のメッセージのインデックスです。これを使用して、rosbag からメッセージ データを抽出したり、特定の条件に基づいてメッセージを選択したり、メッセージ プロパティの時系列を作成したりできます。

作成

構文

bagreader = rosbagreader(filepath)

説明

bagreader = rosbagreader(filepath) はインデックス可能な rosbagreader オブジェクト bagreader を作成します。このオブジェクトには、入力パス filepath の rosbag ログ ファイルから得られるすべてのメッセージが含まれます。入力引数 filepath で FilePath プロパティを設定します。データにアクセスするには、readMessages または timeseries を呼び出して、関連データを抽出します。

プロパティ

FilePath — rosbag ファイルの絶対パス

文字ベクトル

この プロパティ は読み取り専用です。

rosbag ファイルの絶対パス。文字ベクトルとして指定します。

データ型: char

StartTime — 選択範囲にある最初のメッセージのタイムスタンプ

スカラー

この プロパティ は読み取り専用です。

選択内容にある最初のメッセージのタイムスタンプ。秒単位のスカラーとして指定します。

データ型: double

EndTime — 選択範囲にある最後のメッセージのタイムスタンプ

スカラー

この プロパティ は読み取り専用です。

選択内容にある最後のメッセージのタイムスタンプ。秒単位のスカラーとして指定します。

データ型: double

NumMessages — 選択範囲にあるメッセージ数

スカラー

この プロパティ は読み取り専用です。

選択内容にあるメッセージ数。スカラーとして指定します。rosbag をはじめて読み込むとき、このプロパティは rosbag 内のメッセージ数をもちます。select でメッセージのサブセットを選択すると、このプロパティはこのサブセット内のメッセージ数を示します。

データ型: double

AvailableTopics — 選択範囲にあるトピックの table

table

この プロパティ は読み取り専用です。

選択内容にあるトピックの table。table として指定します。table の各行は、1 つのトピック、このトピックのメッセージ数、メッセージ タイプ、およびタイプの定義を示します。

データ型: table

AvailableFrames — 使用可能な座標系のリスト

文字ベクトルの cell 配列

この プロパティ は読み取り専用です。

使用可能な座標系のリスト。文字ベクトルの cell 配列として指定します。座標系間の特定の変換が使用可能かどうかを確認するには canTransform を、変換をクエリするには getTransform を使用します。

データ型: cell

MessageList — 選択範囲にあるメッセージのリスト

table

この プロパティ は読み取り専用です。

選択内容にあるメッセージのリスト。table として指定します。table の各行は、1 つのメッセージを示します。

データ型: table

オブジェクト関数

select	rosbag 内のメッセージのサブセットを選択
readMessages	rosbag からのメッセージの読み取り
timeseries	選択したメッセージ プロパティの時系列オブジェクトの作成
timetable	Create timetable for selected message properties in ROS bag file
canTransform	変換が使用可能かどうかを確認
getTransform	2 つの座標系の間の変換を取得

例

rosbagreader オブジェクトを使用した rosbag の選択の作成

rosbag ログ ファイルを読み込み、選択した条件に基づいて特定のメッセージを解析します。

rosbag ログ ファイルにあるすべてのメッセージの rosbagreader オブジェクトを作成します。

bagMsgs = rosbagreader("ex_multiple_topics.bag")

bagMsgs = 
  rosbagreader with properties:

           FilePath: '/tmp/Bdoc24a_2511836_3320146/tpd9b150c7/ros-ex26633229/ex_multiple_topics.bag'
          StartTime: 201.3400
            EndTime: 321.3400
        NumMessages: 36963
    AvailableTopics: [4x3 table]
    AvailableFrames: {0x1 cell}
        MessageList: [36963x4 table]

メッセージのサブセットを、タイムスタンプとトピックに基づいて選択します。

bagMsgs2 = select(bagMsgs,...
    Time=[bagMsgs.StartTime bagMsgs.StartTime + 1],...
    Topic='/odom')

bagMsgs2 = 
  rosbagreader with properties:

           FilePath: '/tmp/Bdoc24a_2511836_3320146/tpd9b150c7/ros-ex26633229/ex_multiple_topics.bag'
          StartTime: 201.3400
            EndTime: 202.3200
        NumMessages: 99
    AvailableTopics: [1x3 table]
    AvailableFrames: {0x1 cell}
        MessageList: [99x4 table]

選択内容にあるメッセージを cell 配列として取得します。

msgs = readMessages(bagMsgs2)

msgs=99×1 cell array
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
      ⋮

特定のメッセージ プロパティを時系列として返します。

ts = timeseries(bagMsgs2,...
    'Pose.Pose.Position.X', ...
    'Twist.Twist.Angular.Y')

  timeseries

  Timeseries contains duplicate times.

  Common Properties:
            Name: '/odom Properties'
            Time: [99x1 double]
        TimeInfo: tsdata.timemetadata
            Data: [99x2 double]
        DataInfo: tsdata.datametadata

"rosbagreader" オブジェクトを使用した rosbag ファイルからの変換の取得

rosbag を読み込み、利用可能な座標系を確認することで、rosbag (.bag) ファイルから変換を取得します。これらの座標系から、getTransform を使用して、2 つの座標系の間の変換をクエリします。

rosbag を読み込みます。

bagMsgs = rosbagreader("ros_turtlesim.bag")

bagMsgs = 
  rosbagreader with properties:

           FilePath: '/tmp/Bdoc24a_2511836_3360848/tpe1f56baf/ros-ex81142742/ros_turtlesim.bag'
          StartTime: 1.5040e+09
            EndTime: 1.5040e+09
        NumMessages: 6089
    AvailableTopics: [6x3 table]
    AvailableFrames: {2x1 cell}
        MessageList: [6089x4 table]

使用可能な座標系のリストを取得します。

frames = bagMsgs.AvailableFrames

frames = 2x1 cell
    {'turtle1'}
    {'world'  }

2 つの座標系の間の最新の変換を取得します。

tf = getTransform(bagMsgs,'world',frames{1})

tf = 
  ROS TransformStamped message with properties:

     MessageType: 'geometry_msgs/TransformStamped'
          Header: [1x1 Header]
       Transform: [1x1 Transform]
    ChildFrameId: 'turtle1'

  Use showdetails to show the contents of the message

特定の時間に使用可能な変換をチェックし、その変換を取得します。canTransform を使用して、変換が使用可能かどうかを確認します。rostime を使用して時間を指定します。

tfTime = rostime(bagMsgs.StartTime + 1);
if (canTransform(bagMsgs,'world',frames{1},tfTime))
    tf2 = getTransform(bagMsgs,'world',frames{1},tfTime);
end

バージョン履歴

R2021b で導入

参考

select | readMessages | timeseries | canTransform | getTransform