select

rosbag 内のメッセージのサブセットを選択

R2021b 以降

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    構文

    bagreadersel = select(bagreader)
    bagreadersel = select(bagreader,Name=Value)

    説明

    bagreadersel = select(bagreader) は、rosbagreader オブジェクト bagreader 内のすべてのメッセージを含む rosbagreader オブジェクト bagreadersel を返します。

    この関数は、rosbagreader オブジェクトのコピーを作成するか、指定したメッセージ選択を含む新しい rosbagreader オブジェクトを返します。

    bagreadersel = select(bagreader,Name=Value) は、1 つ以上の名前と値の引数を使用して追加のパラメーターを指定します。たとえば Topic="/odom" は、メッセージのサブセットを、トピック /odom によるフィルター処理で選択します。

    例

    例

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    ライブ スクリプトを開く

    rosbag ログ ファイルを読み込み、選択した条件に基づいて特定のメッセージを解析します。

    rosbag ログ ファイルにあるすべてのメッセージの rosbagreader オブジェクトを作成します。

    bagMsgs = rosbagreader("ex_multiple_topics.bag")
    bagMsgs = 
  rosbagreader with properties:

           FilePath: '/tmp/Bdoc25b_2988451_749712/tp57470b32/ros-ex26633229/ex_multiple_topics.bag'
          StartTime: 201.3400
            EndTime: 321.3400
        NumMessages: 36963
    AvailableTopics: [4×3 table]
    AvailableFrames: {0×1 cell}
        MessageList: [36963×4 table]

    メッセージのサブセットを、タイムスタンプとトピックに基づいて選択します。

    bagMsgs2 = select(bagMsgs,...
    Time=[bagMsgs.StartTime bagMsgs.StartTime + 1],...
    Topic='/odom')
    bagMsgs2 = 
  rosbagreader with properties:

           FilePath: '/tmp/Bdoc25b_2988451_749712/tp57470b32/ros-ex26633229/ex_multiple_topics.bag'
          StartTime: 201.3400
            EndTime: 202.3200
        NumMessages: 99
    AvailableTopics: [1×3 table]
    AvailableFrames: {0×1 cell}
        MessageList: [99×4 table]

    選択内容にあるメッセージを cell 配列として取得します。

    msgs = readMessages(bagMsgs2)
    msgs=99×1 cell array
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
    {1×1 Odometry}
      ⋮

    特定のメッセージ プロパティを時系列として返します。

    ts = timeseries(bagMsgs2,...
    'Pose.Pose.Position.X', ...
    'Twist.Twist.Angular.Y')
      timeseries

  Timeseries contains duplicate times.

  Common Properties:
            Name: '/odom Properties'
            Time: [99x1 double]
        TimeInfo: [1x1 tsdata.timemetadata]
            Data: [99x2 double]
        DataInfo: [1x1 tsdata.datametadata]

  More properties, Methods

    入力引数

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    rosbag のメッセージのインデックス。rosbagreader オブジェクトとして指定します。

    名前と値の引数

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    オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

    例: Topic="/odom" は、メッセージのサブセットを、トピック /odom によるフィルター処理で選択します。

    ROS メッセージ タイプ。string スカラー、文字ベクトル、string スカラーの cell 配列、または文字ベクトルの cell 配列として指定します。複数のメッセージ タイプを指定する場合は cell 配列を使用します。

    例: select(bagreader,MessageType={"nav_msgs/Odometry","rosgraph_msgs/Clock"})

    データ型: char | string | cell

    rosbag 選択の開始時間と終了時間。n 行 2 列のベクトルとして指定します。

    例: select(bagreader,Time=[bag.StartTime,bag.StartTime+1])

    データ型: double

    ROS トピック名。string スカラー、文字ベクトル、string スカラーの cell 配列、または文字ベクトルの cell 配列として指定します。複数のトピック名を指定する場合は cell 配列を使用します。

    例: select(bagreader,Topic={"/odom","/clock"})

    データ型: char | string | cell

    出力引数

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    rosbag メッセージのコピーまたはサブセット。rosbagreader オブジェクトとして返されます。

    バージョン履歴

    R2021b で導入

    参考

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