ROS のトピック、メッセージ、パラメーターの選択

ROS のトピックの選択

Simulink^® で ROS を使用する場合、ROS ネットワークでトピックのパブリッシュまたはサブスクライブを行うことができます。Publish ブロックと Subscribe ブロックのダイアログボックスで、ROS ネットワークのトピックをリストから選択できます。トピックのリストを表示するには、ROS ネットワークに接続中でなければなりません。以下を使用してトピックを選択できます。

このダイアログには、ROS マスターで使用可能なトピックのリストが表示されます。リストからトピックを選択すると、対応するブロックのマスク ダイアログの [トピック] および [メッセージ タイプ] パラメーターが自動入力されます。メッセージ タイプが MATLAB^® ROS でサポートされていない場合、Simulink はエラーをスローします。トピックを選択すると、ブロックに保存されます。トピックがネットワークで使用できなくなっても、ブロックは引き続きそのトピック名を使用します。

リストを更新するには、ダイアログを閉じてから再度開きます。

ROS ネットワークで現在配信がないトピックを使用する場合、または現在接続していない場合、ブロックのマスク ダイアログの [トピックのソース] パラメーターで [独自に指定] オプションを使用します。

ROS メッセージ タイプの選択

Simulink ROS では、Publish、Subscribe、またはBlank Messageのブロックで [メッセージ タイプ] を設定するときに、MATLAB ROS で現在サポートされているメッセージ タイプのリストから選択できます。

これは、MATLAB ROS でサポートされているすべてのメッセージ タイプのリストです。これにはすべてのカスタム メッセージ タイプも含まれます。目的のメッセージ タイプの名前を入力するか、手動でリスト内を検索できます。

選択したメッセージ タイプはブロックに格納され、モデルに保存されます。

メモ: コード生成を使用する場合、メッセージ タイプの情報は含まれません。Linux ROS 環境に ROS パッケージがインストールされており、必要なメッセージ タイプ定義が含まれていることを確認してください。

ROS パラメーター名の選択

Get Parameter ブロックと Set Parameter ブロックを使用する場合、ブロック パラメーターで [ROS ネットワークから選択] オプションを選択できます。これにより、現在サーバーにあるパラメーターのリストを取得できます。[選択] をクリックすると、このダイアログ ボックスが表示されます。

これは ROS パラメーター サーバーから選択できるパラメーターのリストです。グレー表示されているパラメーターは、サポートされていないデータ型です。グレー表示されていないパラメーター名を選択してから [OK] をクリックします。これにより、ブロック パラメーターの [名前] と [データ型] が自動入力されます。

参考

Blank Message | Get Parameter | Publish | Set Parameter | Subscribe

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