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ROS Toolbox 入門

ROS ベースのアプリケーションの設計、シミュレーションおよび展開

ROS Toolbox は、MATLAB® と Simulink® を Robot Operating System (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供します。これにより ROS ノードのネットワークを作成できます。このツールボックスには、rosbag ファイルに記録されている ROS データのインポート、解析および再生を行うための MATLAB 関数および Simulink ブロックが含まれています。また、ライブ ROS ネットワークに接続して ROS メッセージにアクセスすることもできます。

ツールボックスを使用すると、デスクトップ シミュレーション、および Gazebo などの外部ロボット シミュレーターへの接続を使用して、ROS ノードを検証できます。ROS Toolbox は C++ コードの生成 (Simulink Coder™ を使用) をサポートするため、Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成して、シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。Simulink のエクスターナル モードがサポートされるため、モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。

チュートリアル

    ROS

    ROS 2

    • ROS 2 入門
      Robot Operating System 2 (ROS 2) は ROS の 2 番目のバージョンであり、ロボット システムのさまざまな部分によるデータの検出や送受信を可能にする通信インターフェイスです。
    • Get Started with ROS 2 in Simulink®
      This example shows how to use Simulink blocks for ROS 2 to send and receive messages from a local ROS 2 network.
    • Work with Basic ROS 2 Messages
      ROS messages are the primary container for exchanging data in ROS 2. Publishers and subscribers exchange data using messages on specified topics to carry data between nodes. For more information on sending and receiving messages, see ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換.
    • ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換
      ROS 2 ノードがデータを交換するための主なメカニズムは、"メッセージ" を送受信することです。

Robot Operating System について

ビデオ

ROS Toolbox video thumbnail with a duration of 2 minutes, 4 seconds

ROS Toolbox とは
自律システムの設計および開発に ROS Toolbox を使用する方法を確認する。

ROS Toolbox video thumbnail with a duration of 33 minutes, 31 seconds

MATLAB および Simulink を使用した ROS と ROS 2 によるロボットのプログラミング
ROS および ROS 2 に接続し、MATLAB および Simulink でロボットの知覚と制御アルゴリズムを設計して、スタンドアロンの ROS ノードとして展開する。

ROS Toolbox video thumbnail with a duration of 43 minutes, 57 seconds

プロトタイピングから量産への自動化された ROS および ROS 2 ノード生成
C++ および CUDA® 用に最適化された ROS または ROS 2 ノードを MATLAB スクリプトおよび Simulink モデルから展開する。