ROS Toolbox 入門

ROS ベースのアプリケーションの設計、シミュレーションおよび展開

ROS Toolbox は、MATLAB^® と Simulink^® を Robot Operating System (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供します。このツールボックスを使用することで、ROS ノードのネットワークを設計し、MATLAB または Simulink で生成された ROS ノードを既存の ROS ネットワークに結合できます。

このツールボックスには、rosbag ファイルを記録、インポート、および再生することで ROS データを可視化および解析するための MATLAB 関数および Simulink ブロックが含まれています。また、ライブ ROS ネットワークに接続して ROS メッセージにアクセスすることもできます。

このツールボックスを使用すると、デスクトップシミュレーション、および Gazebo などの外部ロボットシミュレーターまたはハードウェアへの接続を使用して、ROS ノードを検証できます。ROS Toolbox は C++ および CUDA^® コードの生成 (MATLAB Coder™、Simulink Coder、および GPU Coder™ を使用) をサポートするため、MATLAB スクリプトまたは Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成して、シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。Simulink のエクスターナルモードがサポートされるため、モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。

チュートリアル

ROS

ROS 入門
MATLAB 内で ROS を設定し、ROS ネットワークおよび ROS メッセージに関する情報を取得します。
Get Started with ROS in Simulink
Use Simulink blocks for ROS to send and receive messages from a local ROS network.
基本的な ROS メッセージの操作
ロボティクスアプリケーションで一般に使用される ROS メッセージの作成、検査、取り込みを MATLAB で行う。
ROS のパブリッシャーおよびサブスクライバーとのデータ交換
ROS ネットワーク内でトピックにパブリッシュおよびサブスクライブします。
Gazebo およびシミュレートされた TurtleBot の入門
Gazebo® シミュレーターエンジンを設定し、シミュレートされた TurtleBot^® で Gazebo の探索を進めます。

ROS 2

ROS 2 入門
MATLAB 内で ROS 2 を設定し、ROS 2 ネットワークおよび ROS 2 メッセージに関する情報を取得します。
Get Started with ROS 2 in Simulink
Use Simulink blocks for ROS 2 to send and receive messages from a local ROS 2 network.
基本的な ROS 2 メッセージの操作
ロボティクスアプリケーションで一般に使用される ROS 2 メッセージの作成、検査、取り込みを MATLAB で行うためのさまざまな方法を調べる。
ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換
ROS ネットワーク内でトピックにパブリッシュおよびサブスクライブします。

Robot Operating System について

Robot Operating System (ROS)

ROS フレームワークの詳細および開始するための関連する例へのリンク。
ROS Toolbox システム要件

ROS Toolbox のシステム要件と、さまざまなプラットフォームおよびバージョンに対する MATLAB のサポートの概要。
Built-In Message Support

List of supported ROS message types in MATLAB.
ROS Simulink Support and Limitations

The ROS Toolbox does not support the following ROS features in Simulink:

ビデオ

ROS Toolbox とは
自律システムの設計および開発に ROS Toolbox を使用する方法を確認する。

MATLAB および Simulink を使用した ROS と ROS 2 によるロボットのプログラミング
ROS および ROS 2 に接続し、MATLAB および Simulink でロボットの知覚と制御アルゴリズムを設計して、スタンドアロンの ROS ノードとして展開する。

プロトタイピングから量産への自動化された ROS および ROS 2 ノード生成
C++ および CUDA 用に最適化された ROS または ROS 2 ノードを MATLAB スクリプトおよび Simulink モデルから展開する。