ROS Toolbox 入門

ROS ベースのアプリケーションの設計、シミュレーションおよび展開

ROS Toolbox は、MATLAB^® と Simulink^® を Robot Operating System (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供します。このツールボックスを使用することで、ROS ノードのネットワークを設計し、MATLAB または Simulink で生成された ROS ノードを既存の ROS ネットワークに結合できます。

このツールボックスには、rosbag ファイルを記録、インポート、および再生することで ROS データを可視化および解析するための MATLAB 関数および Simulink ブロックが含まれています。また、ライブ ROS ネットワークに接続して ROS メッセージにアクセスすることもできます。

このツールボックスを使用すると、デスクトップシミュレーション、および Gazebo などの外部ロボットシミュレーターまたはハードウェアへの接続を使用して、ROS ノードを検証できます。ROS Toolbox は C++ および CUDA^® コードの生成 (MATLAB Coder™、Simulink Coder、および GPU Coder™ を使用) をサポートするため、MATLAB スクリプトまたは Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成して、シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。Simulink のエクスターナルモードがサポートされるため、モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。

インストールと構成

ROS and ROS 2 Simulink Support and Limitations

チュートリアル

Overview of Robot Operating System (ROS)

Overview of Robot Operating System framework.

ROS 2

Connect to ROS 2 Network and Establish Communication

Connect to ROS 2 network using nodes and establish communication through different interface types.

ROS

Connect to ROS Network and Establish Communication

Connect to ROS network using nodes and establish communication through different interface types.

Simulink での ROS 2 および ROS の使用の開始

Get Started with ROS 2 in Simulink

Use Simulink blocks for ROS 2 to send and receive messages from a local ROS 2 network.
Get Started with ROS in Simulink

Use Simulink blocks for ROS to send and receive messages from a local ROS network.

注目の例

Gazebo およびシミュレートされた TurtleBot の入門

Gazebo® シミュレーターエンジンを設定し、シミュレートされた TurtleBot^® で Gazebo の探索を進めます。

ライブスクリプトを開く

実際の TurtleBot の使用開始

MATLAB ROS インターフェイスを使用して TurtleBot に接続します。

ライブスクリプトを開く

ビデオ

ROS Toolbox とは
自律システムの設計および開発に ROS Toolbox を使用する方法を確認する。

MATLAB および Simulink を使用した ROS と ROS 2 によるロボットのプログラミング
ROS および ROS 2 に接続し、MATLAB および Simulink でロボットの知覚と制御アルゴリズムを設計して、スタンドアロンの ROS ノードとして展開する。

プロトタイピングから量産への自動化された ROS および ROS 2 ノード生成
C++ および CUDA 用に最適化された ROS または ROS 2 ノードを MATLAB スクリプトおよび Simulink モデルから展開する。