Simulink 内の ROS 2
Simulink® を使用して ROS 2 のネットワークおよびメッセージにアクセスする
ROS Toolbox を使用して、ROS および ROS 2 に Simulink 内で接続し、ネットワーク経由でメッセージを送信できます。Get Started with ROS 2 in Simulink®を参照してください。
また、コードを生成してターゲット システムに展開することもできます。スタンドアロンの ROS 2 ノードの作成に関する高度な例については、Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulinkを参照してください。
ROS 2 デバイス上で使用可能な展開済みの ROS 2 ノードの実行、停止、またはステータス チェックを行うには、リストにある MATLAB® 関数を使用します。ros2device
を使用して ROS デバイスへの接続を作成します。
メモ
サブシステム参照内での ROS 2 ブロックの使用はサポートされていません。これは、ROS Toolbox はデータ ディクショナリを使用してモデル情報を保存しますが、サブシステム参照ではアタッチされたデータ ディクショナリの移植性がサポートされていないためです。サブシステム参照の使用の詳細については、ライブラリ ディクショナリを使用するときの考慮事項 (Simulink)を参照してください。
関数
ブロック
Blank Message | 指定されたメッセージ タイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成 |
Call Service | Call service in ROS 2 network |
Current Time | 現在の ROS 2 時間またはシステム時間の取得 |
Get Parameter | Get ROS 2 parameter value |
Header Assignment | Update fields of ROS 2 message header |
Publish | Send messages to ROS 2 network |
Read Data | Play back data from ROS 2 log file |
Read Image | Extract image from ROS 2 Image message |
Read Scan | Extract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message |
Read Point Cloud | Extract point cloud from ROS 2 PointCloud2 message |
Subscribe | Receive messages from ROS 2 network |
Write Image | Write image data to a ROS or ROS 2 message |
Write Point Cloud | Write point cloud data to a ROS or ROS 2 message |
トピック
ROS 2 ネットワーク
- Get Started with ROS 2 in Simulink®
Use Simulink blocks for ROS 2 to send and receive messages from a local ROS 2 network. - Simulink での ROS 2 メッセージのパブリッシュとサブスクライブ
Simulink を使用して ROS 2 トピックをパブリッシュおよびサブスクライブします。 - Connect to a ROS-Enabled Robot from Simulink® over ROS 2
Configure a Simulink model to send and receive information from a separate ROS-based simulator such as Gazebo over ROS 2.
ROS 2 メッセージ
- Work with ROS 2 Messages in Simulink
Work with complex ROS 2 messages inSimulink, such as messages with nested sub-messages and variable-length arrays. - Simulink での ROS メッセージの配列サイズの管理
Simulink で ROS の配列サイズを管理するためのダイアログ ボックスの説明 - Log ROS 2 Messages from Simulink to a ROS 2 Bag File
Save ROS 2 message data from Simulink to a ros2bag file. - Use ROS 2 Logger App to Save ROS 2 Messages from Simulink
Use ROS 2 Logger app to record ROS 2 messages during Simulink simulation.
ROS 2 アプリケーション
- Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS 2 node from a Simulink model. - Feedback Control of a ROS-Enabled Robot Over ROS 2
Use Simulink to control a simulated robot running in a Gazebo robot simulator over ROS 2 network. - Sign Following Robot with ROS 2 in Simulink
Use Simulink to control a simulated robot running on a separate ROS-based simulator over ROS 2 network. - Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink
Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink. - Generate Code to Manually Deploy a ROS 2 Node from Simulink
Generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS 2 node.
モデルの実行
- Enable ROS 2 Time Model Stepping for Deployed Nodes
You can enable a deployed ROS 2 node to execute based on the time published on the/clock
topic on a ROS 2 network. To deploy a ROS 2 node from Simulink, see Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink.