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現在時間

現在の ROS 2 時間またはシステム時間の取得

R2022b 以降

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ライブラリ:
ROS Toolbox / ROS 2

説明

Current Time ブロックは、現在の ROS 2 時間を出力します。ROS 2 時間は、コンピューターのシステム クロック、または ROS 2 ネットワークでパブリッシュされる /clock トピックに基づきます。

ROS 2 パラメーター use_sim_time が true に設定されている場合、このブロックは /clock トピックでパブリッシュされているシミュレーション時間を返します。それ以外の場合、このブロックはマシンのシステム時間を返します。

例

Simulink での現在時間を使用した ROS 2 メッセージのタイム スタンプ設定

コンピューターの現在のシステム時間を使用して ROS 2 メッセージにタイム スタンプを設定します。

• ライブ スクリプトを開く

Update Header Field of a ROS 2 Message in Simulink

Update the header field of a ROS 2 message using Simulink^®.

• ライブ スクリプトを開く

端子

出力

Time — ROS 2 時間

バス | スカラー

ROS 2 時間。バス信号またはスカラーとして返されます。Output format パラメーターによって、この出力端子の形式が決まります。バスは、sec および nanosec 要素をもつ builtin_interfaces/Time ROS 2 メッセージを表します。スカラーは ROS 2 時間を秒単位で表します。このブロックが /clock トピックから時間を受け取らなかった場合、この出力は 0 になります。

データ型: bus | double

パラメーター

出力形式 — ROS 2 時間の形式

bus (既定値) | double

ROS 2 Time の出力形式。bus または double として指定します。

サンプル時間 — 出力の間隔

-1 (既定値) | 数値スカラー

出力の間隔。数値スカラーとして指定します。

詳細については、サンプル時間の指定 (Simulink)を参照してください。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2022b で導入

参考

ブロック

• Get Parameter | Publish

関数

• ros2time | ros2duration

オブジェクト

• ros2rate | ros2publisher