Simulink での現在時間を使用した ROS 2 メッセージのタイム スタンプ設定

この例では、コンピューターの現在のシステム時間を使用して ROS 2 メッセージにタイム スタンプを設定する方法を説明します。"Current Time" ブロックを使用して、その出力を std_msgs/Header メッセージの stamp フィールドに代入します。メッセージを目的のトピック上にパブリッシュします。

モデルを開きます。このモデルは "Bus Assignment" ブロックを使用して、"Current Time" 出力を ROS 2 メッセージの stamp フィールドに追加します。

open_system("current_time_ros2_example_model.slx")

モデルを実行します。"Publish" ブロックが、現在のシステム時間を含む Header メッセージをパブリッシュします。

sim("current_time_ros2_example_model.slx");