canTransform

変換が使用可能かどうかを確認

R2023a 以降

構文

isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe)

isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe,sourcetime)

説明

isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe) は、sourceframe の座標を targetframe の対応する座標に変換する変換が使用可能かどうかを確認します。isAvailable は、該当する変換が使用可能な場合は true、該当する変換が使用できない場合は false です。変換を取得するには getTransform を使用します。

isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe,sourcetime) は、時間 sourcetime について変換が使用可能であるかを確認します。sourcetime が変換ツリーのバッファー ウィンドウの外にある場合、関数は false を返します。変換を取得するには、引数 sourcetime を指定して getTransform を使用します。

入力引数

tftree — ROS 2 変換ツリー

ros2tf オブジェクト ハンドル

ROS 2 変換ツリー。ros2tf オブジェクト ハンドルとして指定します。ros2tf オブジェクトを使用して ROS 2 変換ツリーを作成できます。

targetframe — ターゲット座標系

string スカラー | 文字ベクトル

ターゲット座標系。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。tftree.AvailableFrames を呼び出すと、変換に使用可能な座標系を表示できます。

sourceframe — 初期座標系

string スカラー | 文字ベクトル

初期座標系。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。tftree.AvailableFrames を使用して、変換に使用可能な座標系を表示できます。

sourcetime — ROS 2 時間またはシステム時間

struct | スカラー

ROS 2 時間またはシステム時間。スカラーまたは ros2time に似た構造体として指定します。スカラー入力は ros2time を使用して構造体に変換されます。既定では、sourcetime はシステム時間を返します。use_sim_time ROS 2 パラメーターを true に設定すると、sourcetime は、/clock トピックで公開された ROS 2 シミュレーション時間を返します。

データ型: struct | scalar

出力引数

isAvailable — 変換検証エンティティ

boolean

変換検証エンティティ。boolean として返されます。sourceframe と targetframe 間で変換が使用可能かどうかを確認します。

この関数は、以下の場合に "false" を返します。

• sourcetime が tftree オブジェクトのバッファー ウィンドウの外にある。

• sourcetime が未来の時間である。

• 変換がまだパブリッシュされていない。

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用上の注意および制限:

• ビルド タイプ Executable でのみサポートされます。

• MATLAB^® Coder™ を使用してコードを生成している場合、LastUpdateTime プロパティを使用した ros2tf オブジェクトからの最終更新時間へのアクセスはサポートされていません。

• Simulink^® での MATLAB Function ブロック内の関数の使用はサポートされていません。

バージョン履歴

R2023a で導入

参考

getTransform | ros2tf

トピック

• Access the tf Transformation Tree in ROS 2