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Simulink 内の ROS 2

Simulink® を使用して ROS 2 のネットワークおよびメッセージにアクセスする

ROS Toolbox を使用して、ROS および ROS 2 に Simulink 内で接続し、ネットワーク経由でメッセージを送信できます。Get Started with ROS 2 in Simulink®を参照してください。

また、コードを生成してターゲット システムに展開することもできます。スタンドアロンの ROS 2 ノードの作成に関する高度な例については、Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulinkを参照してください。

ROS 2 デバイス上で使用可能な展開済みの ROS 2 ノードの実行、停止、またはステータス チェックを行うには、リストにある MATLAB® 関数を使用します。ros2device を使用して ROS デバイスへの接続を作成します。

関数

すべて展開する

ros2deviceConnect to remote ROS 2 device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running

ブロック

Blank Message指定されたメッセージ タイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成
Call ServiceCall service in ROS 2 network
Current TimeRetrieve current ROS 2 time or system time
Get ParameterGet ROS 2 parameter value
PublishSend messages to ROS 2 network
Read DataPlay back data from ROS 2 log file
Read ImageExtract image from ROS 2 Image message
Read ScanExtract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message
Read Point CloudExtract point cloud from ROS 2 PointCloud2 message
SubscribeReceive messages from ROS 2 network
Write ImageWrite image data to a ROS or ROS 2 message
Write Point CloudWrite point cloud data to a ROS or ROS 2 message

トピック

ROS 2 ネットワーク

ROS 2 メッセージ

ROS 2 アプリケーション

  • Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink
    This example shows you how to generate and build a standalone ROS 2 node from a Simulink® model. You configure a model to generate C++ code for a standalone ROS 2 node. Then, build and run the ROS 2 node on your host computer.
  • Feedback Control of a ROS-Enabled Robot Over ROS 2
    This example shows you how to use Simulink® to control a simulated robot running in a Gazebo® robot simulator over ROS 2 network.
  • Sign Following Robot with ROS 2 in Simulink
    Use Simulink® to control a simulated robot running on a separate ROS-based simulator over ROS 2 network.
  • Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink
    This example shows how to distribute the Automated Parking Valet application among various nodes in a ROS 2 network in Simulink® and deploy them as standalone ROS 2 nodes. This example extends the Automated Parking Valet (Automated Driving Toolbox) example in the Automated Driving Toolbox™. Using the Simulink model in the Automated Parking Valet in Simulink example, tune the planner, controller and vehicle dynamic parameters before partitioning the model into ROS 2 nodes.
  • Generate Code to Manually Deploy a ROS 2 Node from Simulink
    This example shows you how to generate C++ code from a Simulink® model to deploy as a standalone ROS 2 node. The code is generated on your computer and must be manually transferred to the target ROS device. No connection to the hardware is necessary for generated the code. For an automated deployment of a ROS 2 node, see Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink.

モデルの実行

  • Enable ROS 2 Time Model Stepping for Deployed Nodes
    You can enable a deployed ROS 2 node to execute based on the time published on the /clock topic on a ROS 2 network. To deploy a ROS 2 node from Simulink, see Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink.