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MATLAB における ROS 2 ネットワーク アクセス

MATLAB® を使用して ROS 2 のネットワークおよびメッセージにアクセスする

ROS 2 では、"メッセージ" を使用して情報を共有します。メッセージは、データを共有するための単純なデータ構造体です。メッセージを受信 (すなわちサブスクライブ) するには、ros2subscriber を使用します。メッセージを送信 (すなわちパブリッシュ) するには、ros2publisher を使用します。メッセージ送信の詳細については、ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換を参照してください。

ROS 2 のサービスとアクションにより、ユーザーはタスクを実行できます。サービスでは、要求と応答の通信を使用して情報を収集し、ROS 2 ネットワークでコールバック関数をトリガーします。アクションを使用すると、タスクやゴールをトリガーし、これらのタスクの操作中にフィードバックを受信できます。

関数

すべて展開する

ros2messageROS 2 メッセージ構造体の作成 (R2019b 以降)
ros2ROS 2 ネットワークに関する情報を取得 (R2019b 以降)
rosShowDetailsすべての ROS メッセージの内容の表示 (R2021a 以降)
ros2publisherPublish messages on a topic (R2019b 以降)
sendトピックへの ROS 2 メッセージのパブリッシュ (R2019b 以降)
ros2subscriberSubscribe to messages on a topic (R2019b 以降)
receive新しいメッセージを待機 (R2019b 以降)
ros2messageROS 2 メッセージ構造体の作成 (R2019b 以降)
callCall ROS or ROS 2 service server and receive a response (R2019b 以降)
isServerAvailableDetermine if ROS or ROS 2 service server is available (R2021b 以降)
ros2ROS 2 ネットワークに関する情報を取得 (R2019b 以降)
ros2svcclientConnect to ROS 2 service server (R2021b 以降)
ros2svcserverCreate ROS 2 service server (R2021b 以降)
waitForServerWait for ROS or ROS 2 service server to start (R2021b 以降)

ROS 2 アクション サーバー

ros2actionserverCreate ROS 2 Action Server (R2023b 以降)
getFeedbackMessageCreate new ROS 2 action feedback message (R2023b 以降)
handleGoalResponseAccept or reject new ROS 2 action goal and send status (R2023b 以降)
isPreemptRequestedCheck if a goal has been preempted (R2023b 以降)
sendFeedbackSend feedback to ROS 2 action client during goal execution (R2023b 以降)

ROS 2 アクション クライアント

ros2actionclientCreate ROS 2 action client (R2023a 以降)
waitForServerWait for ROS 2 action server to be ready for sending goals (R2023a 以降)
sendGoalSend goal message to ROS 2 action server (R2023a 以降)
getStatusGet execution status of specific goal sent by ROS 2 action client (R2023a 以降)
ros2ActionSendGoalOptionsReturn structure for ROS 2 action client callback (R2023a 以降)
cancelGoalCancel specific goal sent by ROS 2 action client (R2023a 以降)
cancelGoalAndWaitCancel specific goal sent by ROS 2 action client and wait for cancel response (R2023a 以降)
cancelGoalsBeforeCancel goals sent by ROS 2 action client before timestamp (R2023a 以降)
cancelGoalsBeforeAndWaitCancel goals sent by ROS 2 action client before timestamp and wait for cancel response (R2023a 以降)
cancelAllGoalsCancel all active goals sent by ROS 2 action client (R2023a 以降)
cancelAllGoalsAndWaitCancel all active goals sent by ROS 2 action client and wait for cancel response (R2023a 以降)

ROS 2 アクション ゴール ハンドル

ActionClientGoalHandleGoal handle object for ROS 2 action client goals (R2023a 以降)
getResultGet result of specific goal associated with goal handle (R2023a 以降)

ブロック

すべて展開する

Blank Message指定されたメッセージ タイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成 (R2019b 以降)
PublishSend messages to ROS 2 network (R2019b 以降)
SubscribeReceive messages from ROS 2 network (R2019b 以降)
Call ServiceCall service in ROS 2 network (R2021b 以降)

トピック

ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバー

ROS 2 サービス

  • Call and Provide ROS 2 Services
    Set up service servers to advertise a service to the ROS network. In addition, you will learn how to use service clients to call the server and receive a response.