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MATLAB® を使用して ROS 2 のネットワークおよびメッセージにアクセスする

ROS 2 では、"メッセージ" を使用して情報を共有します。メッセージは、データを共有するための単純なデータ構造体です。メッセージを受信 (すなわちサブスクライブ) するには、ros2subscriber を使用します。メッセージを送信 (すなわちパブリッシュ) するには、ros2publisher を使用します。メッセージ送信の詳細については、ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換を参照してください。

ROS 2 のサービスとアクションにより、ユーザーはタスクを実行できます。サービスでは、要求と応答の通信を使用して情報を収集し、ROS 2 ネットワークでコールバック関数をトリガーします。アクションを使用すると、タスクやゴールをトリガーし、これらのタスクの操作中にフィードバックを受信できます。



ros2messageROS 2 メッセージ構造体の作成
ros2Retrieve information about ROS 2 network
rosShowDetailsすべての ROS メッセージの内容の表示
ros2publisherPublish messages on a topic
sendトピックへの ROS 2 メッセージのパブリッシュ
ros2subscriberSubscribe to messages on a topic
receiveWait for new message
ros2messageROS 2 メッセージ構造体の作成
callCall ROS or ROS 2 service server and receive a response
isServerAvailableDetermine if ROS or ROS 2 service server is available
ros2Retrieve information about ROS 2 network
ros2svcclientConnect to ROS 2 service server
ros2svcserverCreate ROS 2 service server
waitForServerWait for ROS or ROS 2 service server to start



Blank Message指定されたメッセージ タイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成
PublishSend messages to ROS 2 network
SubscribeReceive messages from ROS 2 network
Call ServiceCall service in ROS 2 network


ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバー

  • Work with Basic ROS 2 Messages
    ROS messages are the primary container for exchanging data in ROS 2. Publishers and subscribers exchange data using messages on specified topics to carry data between nodes. For more information on sending and receiving messages, see ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換.
  • ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換
    ROS 2 ノードがデータを交換するための主なメカニズムは、"メッセージ" を送受信することです。
  • Manage Quality of Service Policies in ROS 2
    Quality of Service (QoS) policy options allow for changing the behavior of communication within a ROS 2 network. QoS policies are modified for specific communication objects, such as publishers and subscribers, and change the way that messages are handled in the object and transported between them. For any messages to pass between two communication objects, their QoS policies must be compatible.
  • Manage Quality of Service Policies in ROS 2 Application with TurtleBot
    This example demonstrates best practices in managing Quality of Service (QoS) policies for an application using ROS 2. QoS policies allow for the flexible tuning of communication behavior between publishers and subscribers, and change the way that messages are transported within a ROS 2 network. For more information, see Manage Quality of Service Policies in ROS 2.
  • Using ROS Bridge to Establish Communication Between ROS and ROS 2
    ROS 2 is newer version of ROS with different architecture. Both the networks are separate and there is no direct communication between the nodes in ROS and ROS 2. The ros1_bridge package provides a network bridge which enables the exchange of messages between ROS and ROS 2. The bridge manages all the conversion required and sends messages across both the networks. For more information, see ros1_bridge. This example uses a virtual machine which may be downloaded by following the instructions in Gazebo およびシミュレートされた TurtleBot の入門. The ros1_bridge package is installed on this virtual machine.

ROS 2 サービス

  • Call and Provide ROS 2 Services
    ROS supports two main communication mechanisms: topics and services. Topics have publishers and subscribers and are used for sending and receiving messages (see ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換). Services, on the other hand, implement a tighter coupling by allowing request-response communication. A service client sends a request message to a service server and waits for a response. The server will use the data in the request to construct a response message and sends it back to the client. Each service has a type that determines the structure of the request and response messages.