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ROS 2 ネットワーク接続と調査

ROS 2 ネットワークを設定して操作する

ROS 2 に接続してロボティクス アプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボティクス ハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB® を使用すると、独自の ROS ネットワークの作成や既存の ROS 2 ネットワークへの接続を行えます。ROS 2 ネットワークを設定するには、ros2node オブジェクトを使用して ROS 2 ノードを作成します。

ros2param オブジェクトとそのオブジェクト関数を使用して、ROS 2 パラメーターにアクセスできます。

ros2rate オブジェクトは、コード実行のタイミングを制御する上で役立ちます。

関数

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ros2ROS 2 ネットワークに関する情報を取得 (R2019b 以降)
ros2messageROS 2 メッセージ構造体の作成 (R2019b 以降)
ros2tfReceive, send, verify and apply ROS 2 transformations (R2023a 以降)
rosApplyTransformTransform ROS and ROS 2 message entities into target frame (R2021a 以降)
canTransformVerify if transformation is available (R2023a 以降)
transformTransform message entities into target coordinate frame (R2023a 以降)
getTransformReturn the transformation between two coordinate frames (R2023a 以降)
sendTransformSend a transformation to the ROS 2 network (R2023a 以降)
ros2timeAccess ROS 2 time functionality (R2022b 以降)
ros2rateExecute loop at fixed frequency (R2022b 以降)
ros2durationCreate a ROS 2 duration message (R2022b 以降)
ros2deviceConnect to remote ROS 2 device (R2021a 以降)
runNodeStart ROS or ROS 2 node (R2019b 以降)
stopNodeStop ROS or ROS 2 node (R2019b 以降)
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running (R2019b 以降)

オブジェクト

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ros2node指定したネットワークに ROS 2 ノードを作成 (R2019b 以降)
ros2paramCreate object to access parameters from ROS 2 nodes (R2022b 以降)

ブロック

Blank Message指定されたメッセージ タイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成 (R2019b 以降)
Current Time現在の ROS 2 時間またはシステム時間の取得 (R2022b 以降)
Get ParameterGet ROS 2 parameter value (R2022b 以降)