ROS 2 ネットワーク接続と調査
ROS 2 ネットワークを設定して操作する
ROS 2 に接続してロボティクス アプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボティクス ハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB® を使用すると、独自の ROS ネットワークの作成や既存の ROS 2 ネットワークへの接続を行えます。ROS 2 ネットワークを設定するには、ros2node
オブジェクトを使用して ROS 2 ノードを作成します。
ros2param
オブジェクトとそのオブジェクト関数を使用して、ROS 2 パラメーターにアクセスできます。
ros2rate
オブジェクトは、コード実行のタイミングを制御する上で役立ちます。
ROS 2 ネットワーク アナライザー アプリを使用して ROS 2 ネットワーク グラフの全体的な概要を可視化することもできます。
アプリ
ROS 2 ネットワーク アナライザー | ROS 2 ネットワーク内のノード、トピック、サービス、アクションの相互作用の可視化と解析 (R2024b 以降) |
関数
オブジェクト
ブロック
Blank Message | 指定されたメッセージ タイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成 |
Current Time | 現在の ROS 2 時間またはシステム時間の取得 (R2022b 以降) |
Get Parameter | Get ROS 2 parameter value (R2022b 以降) |
トピック
- Connect to ROS 2 Network and Establish Communication
Connect to ROS 2 network using nodes and establish communication through different interface types.
- Get Started with ROS 2 Network Analyzer App
Use ROS 2 Network Analyzer app to visualize and analyze nodes, topics, services and actions interaction in ROS 2 network. (R2024b 以降)