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ROS Toolbox

ROS ベースのアプリケーションの設計、シミュレーションおよび展開

ROS Toolbox は、MATLAB® と Simulink® を Robot Operating System (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供します。これにより ROS ノードのネットワークを作成できます。このツールボックスには、rosbag ファイルに記録されている ROS データのインポート、解析および再生を行うための MATLAB 関数および Simulink ブロックが含まれています。また、ライブ ROS ネットワークに接続して ROS メッセージにアクセスすることもできます。

ツールボックスを使用すると、デスクトップ シミュレーション、および Gazebo などの外部ロボット シミュレーターへの接続を使用して、ROS ノードを検証できます。ROS Toolbox は C++ コードの生成 (Simulink Coder™ を使用) をサポートするため、Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成して、シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。Simulink のエクスターナル モードがサポートされるため、モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。

ROS Toolbox 入門

ROS Toolbox の基礎を学ぶ

ネットワーク接続と調査

ROS ネットワークを設定して操作する

パブリッシャーとサブスクライバー

メッセージ、トピックおよびネットワーク情報を作成し、送受信する

サービスとアクション

サービスとアクションに関する要求の送信、タスクの実行およびフィードバックの取得

ROS ログ ファイルと変換

rosbag、変換ツリーおよび時系列データを解析する

ROS 特化メッセージ

特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする

ROS カスタム メッセージのサポート

ROS カスタム メッセージを作成する

Simulink 内の ROS

Simulink を使用して ROS のネットワークおよびメッセージにアクセスする

ROS アプリケーションの例

ROS および Gazebo のアプリケーションをシミュレートし、TurtleBot® ハードウェアに接続

ROS Toolbox でサポートされているハードウェア

サードパーティ製ハードウェアのサポート