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SLAM

2 次元および 3 次元の自己位置推定と環境地図作成の同時実行

自己位置推定と環境地図作成の同時実行 (SLAM) は、地図作成位置推定と姿勢推定のアルゴリズムの両方を使用して、マップを作成すると同時にそのマップ内におけるビークルの位置を推定します。LIDAR スキャンとオドメトリ姿勢推定を処理する独自の SLAM アルゴリズムを調整し、対話的にマップを作成するには、lidarSLAM を使用します。ログに記録されフィルター処理されたデータを受け取り、SLAM を使用してマップを作成するには buildMap を使用します。SLAM マップ ビルダー アプリでは、相対姿勢の変更とスキャンの調整を手動で行ってマップの精度を向上できます。

アプリ

SLAM マップ ビルダーLiDAR ベースの SLAM を使用して 2 次元グリッド マップを作成

関数

すべて展開する

ekfSLAMPerform simultaneous localization and mapping using extended Kalman filter
correctCorrect state and state error covariance
landmarkInfoRetrieve landmark information
poseHistoryRetrieve corrected and predicted pose history
predictPredict state and state error covariance
removeLandmarkRemove landmark from state vector
resetReset state and state estimation error covariance
lidarSLAM LIDAR スキャンを使用した位置推定と地図作成の実行
addScanLIDAR SLAM マップへのスキャンの追加
buildMapLIDAR スキャンから占有マップを作成
removeLoopClosures Remove loop closures from pose graph
scansAndPoses スキャンおよび対応する姿勢を抽出
showPlot scans and robot poses