SLAM
2 次元および 3 次元の自己位置推定と環境地図作成の同時実行
自己位置推定と環境地図作成の同時実行 (SLAM) は、地図作成と位置推定と姿勢推定のアルゴリズムの両方を使用して、マップを作成すると同時にそのマップ内におけるビークルの位置を推定します。LIDAR スキャンとオドメトリ姿勢推定を処理する独自の SLAM アルゴリズムを調整し、対話的にマップを作成するには、lidarSLAM
を使用します。ログに記録されフィルター処理されたデータを受け取り、SLAM を使用してマップを作成するには buildMap
を使用します。SLAM マップ ビルダー アプリでは、相対姿勢の変更とスキャンの調整を手動で行ってマップの精度を向上できます。
SLAM とは何か、および他の MATLAB® ツールボックスの他の SLAM ツールの詳細については、SLAM とは? を参照してください。
アプリ
SLAM マップ ビルダー | LiDAR ベースの SLAM を使用して 2 次元グリッド マップを作成 (R2019b 以降) |
関数
トピック
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