座標変換と軌跡
四元数、回転行列、変換、軌跡の生成
Navigation Toolbox™ は、座標および単位をアプリケーションに必要な形式に変換する関数を提供します。特定の座標をある表現から別の表現に簡単に変換するには、これらの関数を使用します。
関数
軸角度
axang2quat | 軸角度の回転の四元数への変換 |
axang2rotm | 軸角度の回転を回転行列に変換 |
axang2tform | 軸角度の回転の同次変換への変換 |
四元数
quaternion | 四元数配列の作成 |
quat2axang | 四元数の軸角度の回転への変換 |
quat2eul | 四元数のオイラー角への変換 |
quat2rotm | 四元数の回転行列への変換 |
quat2tform | 四元数の同次変換への変換 |
回転行列
SO3 | SO(3) rotational transformation |
rotm2axang | 回転行列を軸角度の回転に変換 |
rotm2eul | 回転行列のオイラー角への変換 |
rotm2quat | 回転行列の四元数への変換 |
rotm2tform | 回転行列の同次変換への変換 |
同次変換
SE3 | SE(3) homogeneous transformation |
tform2axang | 同次変換の軸角度の回転への変換 |
tform2eul | 同次変換からオイラー角を抽出 |
tform2quat | 同次変換から四元数を抽出 |
tform2rotm | 同次変換から回転行列を抽出 |
tform2trvec | 同次変換から並進ベクトルを抽出 |
緯度、経度、NED、ENU
座標変換
angdiff | 2 つの角度の差 |
cart2hom | 直交座標から同次座標への変換 |
hom2cart | 同次座標から直交座標に変換 |
trvec2tform | 並進ベクトルの同次変換への変換 |
軌跡の生成
waypointTrajectory | Waypoint trajectory generator |
kinematicTrajectory | Rate-driven trajectory generator |
変換
se2 | SE(2) homogeneous transformation |
se3 | SE(3) homogeneous transformation |
so2 | SO(2) rotational transformation |
so3 | SO(3) rotational transformation |
plotTransforms | 並進と回転から 3-D 変換をプロット |
transformMotion | Compute motion quantities between two relatively fixed frames |
可視化
poseplot | 3-D pose plot |
PosePatch
Properties | Pose plot appearance and behavior |
ブロック
Coordinate Transformation Conversion | 指定した座標変換表現への変換 |
注目の例
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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