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座標変換と軌跡

四元数、回転行列、変換、軌跡の生成

Navigation Toolbox™ は、座標および単位をアプリケーションに必要な形式に変換する関数を提供します。特定の座標をある表現から別の表現に簡単に変換するには、これらの関数を使用します。

関数

すべて展開する

axang2quat軸角度の回転の四元数への変換
axang2rotm軸角度の回転を回転行列に変換
axang2tform軸角度の回転の同次変換への変換
eul2quatオイラー角の四元数への変換
eul2rotmオイラー角の回転行列への変換
eul2tformオイラー角から同次変換への変換
quaternion四元数配列の作成
quat2axang四元数の軸角度の回転への変換
quat2eul四元数のオイラー角への変換
quat2rotm四元数の回転行列への変換
quat2tform四元数の同次変換への変換
rotm2axang回転行列を軸角度の回転に変換
rotm2eul回転行列のオイラー角への変換
rotm2quat回転行列の四元数への変換
rotm2tform回転行列の同次変換への変換
tform2axangConvert homogeneous transformation to axis-angle rotation
tform2eulExtract Euler angles from homogeneous transformation
tform2quatExtract quaternion from homogeneous transformation
tform2rotmExtract rotation matrix from homogeneous transformation
tform2trvecExtract translation vector from homogeneous transformation
enu2llaTransform local east-north-up coordinates to geodetic coordinates
lla2enuTransform geodetic coordinates to local east-north-up coordinates
lla2nedTransform geodetic coordinates to local north-east-down coordinates
ned2llaTransform local north-east-down coordinates to geodetic coordinates
angdiff2 つの角度の差
cart2hom直交座標から同次座標への変換
hom2cartConvert homogeneous coordinates to Cartesian coordinates
trvec2tform並進ベクトルの同次変換への変換
waypointTrajectoryWaypoint trajectory generator
kinematicTrajectoryRate-driven trajectory generator
plotTransformsPlot 3-D transforms from translations and rotations
transformMotionCompute motion quantities between two relatively fixed frames

ブロック

Coordinate Transformation Conversion指定した座標変換表現への変換

注目の例

Rotations, Orientation, and Quaternions

Rotations, Orientation, and Quaternions

Reviews concepts in three-dimensional rotations and how quaternions are used to describe orientation and rotations. Quaternions are a skew field of hypercomplex numbers. They have found applications in aerospace, computer graphics, and virtual reality. In MATLAB®, quaternion mathematics can be represented by manipulating the quaternion class.

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Navigation Toolbox ドキュメンテーション

サポート

MATLABおよびSimulinkによる自律移動ロボット開発

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