quat2rotm

四元数の回転行列への変換

構文

rotm = quat2rotm(quat)

説明

rotm = quat2rotm(quat) は、四元数 quat を正規直交回転行列 rotm に変換します。回転行列を使用する場合、回転行列に対して回転する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

例

四元数の回転行列への変換

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
rotm = quat2rotm(quat)

rotm = 3×3

    1.0000         0         0
         0   -0.0000   -1.0000
         0    1.0000   -0.0000

入力引数

quat — 単位四元数

n 行 4 列の行列 | quaternion オブジェクトの n 要素ベクトル

単位四元数。n 個の四元数を含むオブジェクトの n 行 4 列の行列または n 要素ベクトルとして指定します。入力が行列の場合、各行は q = [w x y z] の形式をとる quaternion ベクトルです。ここで、w はスカラー数です。

例: [0.7071 0.7071 0 0]

出力引数

rotm — 回転行列

3×3×n の行列

回転行列。n 個の回転行列を含む 3×3×n の行列として返されます。各回転行列はサイズが 3 行 3 列で、正規直交です。回転行列を使用する場合、回転行列に対して回転する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

例: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

参考

rotm2quat | quaternion | so2 | so3