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rotm2axang

回転行列を軸角度の回転に変換

説明

axang = rotm2axang(rotm) は、正規直交回転行列 rotm として指定された回転を、対応する軸角度の表現 axang に変換します。入力回転行列は、回転について左から掛ける形式になっていなければなりません。

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rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
axang = rotm2axang(rotm)
axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

入力引数

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回転行列。n 個の回転行列を含む 3 x 3 x n の行列として指定します。各回転行列はサイズが 3 行 3 列で、正規直交でなければなりません。入力回転行列は、回転について左から掛ける形式になっていなければなりません。

メモ

わずかに正規直交でない回転行列は、出力が複素数になることがあります。関数に入力する前に、行列を検証することを検討してください。

例: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

出力引数

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軸角度形式で指定される回転。n 軸角度回転の n 行 4 列の行列として返されます。各行の最初の 3 要素は回転軸を指定し、最後の要素は回転角度 (ラジアン単位) を定義します。

例: [1 0 0 pi/2]

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

参考

トピック

R2015a で導入