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センサー モデル

IMU、GPS および距離センサーのキャリブレーションとシミュレーション

加速度計、磁力計、ジャイロスコープ、高度計、GPS、IMU および距離センサーについて、センサーのモデリングとシミュレーションを実行します。センサーの読み取り値、センサー ノイズ、環境条件およびその他の構成パラメーターを解析します。軌跡を生成して、ワールド内でのこれらのセンサーの移動をエミュレートし、センサーのパフォーマンスのキャリブレーションを行います。

複数のセンサーを融合する場合、または他の位置推定アルゴリズムを使用する場合は、位置推定と姿勢推定を参照してください。

GNSS 位置推定と測位の詳細については、GNSS 測位を参照してください。

関数

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altimeterSensorAltimeter simulation model
gpsSensorGPS receiver simulation model
nmeaParserParse data from standard and manufacturer-specific NMEA sentences sent from marine electronic devices (R2020b 以降)
gpsdevConnect to a GPS receiver connected to host computer (R2020b 以降)
imuSensorIMU simulation model
accelparams加速度計センサー パラメーター
accelcalCalibration parameters for accelerometer (R2023b 以降)
linaccelLinear acceleration from accelerometer reading (R2023b 以降)
magparams磁力計センサー パラメーター
magcalMagnetometer calibration coefficients
gyroparamsジャイロスコープ センサー パラメーター
allanvarアラン分散
fractalcoefFilter coefficients for fractal noise generation (R2023b 以降)
gravitydirGravity direction vector for given orientation (R2023b 以降)
tiltTilt angle (R2023b 以降)
compassAngleNavigational heading relative to north (R2023b 以降)
insSensorInertial navigation system and GNSS/GPS simulation model (R2020b 以降)
rangeSensorSimulate range-bearing sensor readings
gnssSensorSimulate GNSS to generate position and velocity readings (R2020b 以降)
gnssMeasurementGeneratorSimulate GNSS measurements for scenarios (R2023a 以降)
wheelEncoderUnicycleSimulate wheel encoder sensor readings for unicycle vehicle (R2020b 以降)
wheelEncoderBicycleSimulate wheel encoder sensor readings for bicycle vehicle (R2020b 以降)
wheelEncoderDifferentialDriveSimulate wheel encoder sensor readings for differential drive vehicle (R2020b 以降)
wheelEncoderAckermannSimulate wheel encoder sensor readings for Ackermann vehicle (R2020b 以降)
kinematicTrajectoryRate-driven trajectory generator
waypointTrajectoryWaypoint trajectory generator
timescopeDisplay time-domain signals (R2020a 以降)

ブロック

IMUIMU simulation model (R2020a 以降)
INSSimulate INS sensor (R2020b 以降)
GPSノイズのある GPS センサー読み取りのシミュレーション (R2021b 以降)

トピック

  • IMU 測定のシミュレーションの概要

    この例では、imuSensor System object を使用して慣性測定ユニット (IMU) 測定をシミュレートする方法を示します。

  • Generate IMU Readings on a Double Pendulum

    This example shows how to generate inertial measurement unit (IMU) readings from two IMU sensors mounted on the links of a double pendulum. The double pendulum is modeled using Simscape Multibody™. For a step-by-step example of building a simple pendulum using Simscape Multibody™, see 単純な振子のモデル化 (Simscape Multibody).

  • Model IMU, GPS, and INS/GPS

    Model combinations of inertial sensors and GPS

  • Inertial Sensor Noise Analysis Using Allan Variance

    This example shows how to use the Allan variance to determine noise parameters of a MEMS gyroscope. These parameters can be used to model the gyroscope in simulation. The gyroscope measurement is modeled as:

  • Wheel Encoder Error Sources

    Explore the various error sources of wheel encoders and how they affect the wheel odometry estimate. After defining a ground truth trajectory, change parameters for wheel radius bias, wheel position noise, wheel slippage, and track width for the various wheel encoder objects. Notice the affects of changing these parameters on the output trajectory from the wheel encoder sensor models.

  • 角速度測定からのバイアスの削除

    この例では、imufilter を使用して IMU からジャイロスコープのバイアスを削除する方法を説明します。

  • Configure Time Scope MATLAB Object

    Customize timescope properties and use measurement tools.

  • Simulate Inertial Sensor Readings from a Driving Scenario

    Generate synthetic sensor data from IMU, GPS, and wheel encoders using driving scenario generation tools from Automated Driving Toolbox™. The drivingScenario object simulates the driving scenario and sensor data is generated from the imuSensor, gpsSensor and wheelEncoderAckermann objects.

  • Simulate INS Block

    In this example, you simulate an INS block by using the pose information of a vehicle undertaking a left-turn trajectory.

注目の例