センサーモデル

IMU、GPS および距離センサーのキャリブレーションとシミュレーション

加速度計、磁力計、ジャイロスコープ、高度計、GPS、IMU および距離センサーについて、センサーのモデリングとシミュレーションを実行します。センサーの読み取り値、センサーノイズ、環境条件およびその他の構成パラメーターを解析します。軌跡を生成して、ワールド内でのこれらのセンサーの移動をエミュレートし、センサーのパフォーマンスのキャリブレーションを行います。

複数のセンサーを融合する場合、または他の位置推定アルゴリズムを使用する場合は、位置推定と姿勢推定を参照してください。

GNSS 位置推定と測位の詳細については、GNSS 測位を参照してください。

関数

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高度計

altimeterSensor Altimeter simulation model

GPS

`gpsSensor`	GPS 受信機シミュレーションモデル
`nmeaParser`	Parse data from standard and manufacturer-specific NMEA sentences sent from marine electronic devices
`gpsdev`	Connect to a GPS receiver connected to host computer

IMU

`imuSensor`	IMU simulation model
`accelparams`	加速度計センサーパラメーター
`accelcal`	加速度計のキャリブレーションパラメーター (R2023b 以降)
`linaccel`	Linear acceleration from accelerometer reading (R2023b 以降)
`magparams`	磁力計センサーパラメーター
`magcal`	Magnetometer calibration coefficients
`gyroparams`	ジャイロスコープセンサーパラメーター
`allanvar`	アラン分散
`fractalcoef`	Filter coefficients for fractal noise generation (R2023b 以降)
`gravitydir`	Gravity direction vector for given orientation (R2023b 以降)
`tilt`	傾斜角 (R2023b 以降)
`compassAngle`	Navigational heading relative to north (R2023b 以降)

INS

insSensor 慣性ナビゲーションシステムと GNSS/GPS のシミュレーションモデル

距離

rangeSensor Simulate range-bearing sensor readings

GNSS

`gnssSensor`	Simulate GNSS to generate position and velocity readings
`gnssMeasurementGenerator`	Simulate GNSS measurements for scenarios (R2023a 以降)

ホイールエンコーダー

`wheelEncoderUnicycle`	Simulate wheel encoder sensor readings for unicycle vehicle
`wheelEncoderBicycle`	Simulate wheel encoder sensor readings for bicycle vehicle
`wheelEncoderDifferentialDrive`	Simulate wheel encoder sensor readings for differential drive vehicle
`wheelEncoderAckermann`	Simulate wheel encoder sensor readings for Ackermann vehicle

軌跡ジェネレーター

`kinematicTrajectory`	Rate-driven trajectory generator
`waypointTrajectory`	ウェイポイント軌跡ジェネレーター

時間スコープ

timescope Display time-domain signals

ブロック

IMU	IMU simulation model
INS	Simulate INS sensor
GPS	ノイズのある GPS センサー読み取りのシミュレーション (R2021b 以降)

トピック

IMU 測定のシミュレーションの概要
この例では、imuSensor System object™ を使用して慣性計測ユニット (IMU) 測定をシミュレートする方法を示します。
Generate IMU Readings on a Double Pendulum
This example shows how to generate inertial measurement unit (IMU) readings from two IMU sensors mounted on the links of a double pendulum.
Model IMU, GPS, and INS/GPS
Model combinations of inertial sensors and GPS
アラン分散を使用した慣性センサーのノイズ解析
この例では、アラン分散を使用して MEMS ジャイロスコープのノイズパラメーターを特定する方法を示します。
Wheel Encoder Error Sources
Explore the various error sources of wheel encoders and how they affect the wheel odometry estimate.
角速度測定からのバイアスの削除
この例では、imufilter を使用して IMU からジャイロスコープのバイアスを削除する方法を説明します。
Configure Time Scope MATLAB Object
Customize timescope properties and use measurement tools.
Simulate Inertial Sensor Readings from a Driving Scenario
Generate synthetic sensor data from IMU, GPS, and wheel encoders using driving scenario generation tools from Automated Driving Toolbox™.
INS ブロックのシミュレーション
この例では、左折の軌跡をたどるビークルの姿勢情報を使用して INS ブロックをシミュレートします。

注目の例

磁力計キャリブレーション

磁力計は、センサーの X、Y、および Z 軸に沿って磁場の強さを検出します。正確な磁場測定は、センサーフュージョンと機首方位と方向の判別に不可欠です。

スクリプトを開く

Generate Off-Centered IMU Readings

Generate inertial measurement unit (IMU) readings from a sensor that is mounted on a ground vehicle. Depending on the location of the sensor, the IMU accelerations are different.

ライブスクリプトを開く

Gesture Recognition Using Inertial Measurement Units

Recognize gestures based on a handheld inertial measurement unit (IMU). Gesture recognition is a subfield of the general Human Activity Recognition (HAR) field. In this example, you use quaternion dynamic time warping and clustering to build a template matching algorithm to classify five gestures.