tilt

傾斜角

R2023b 以降

構文

T = tilt(orientations)

説明

T = tilt(orientations) は、指定された orientations に基づく傾斜角を返します。詳細については、傾斜角の定義を参照してください。

例

傾斜角の取得

オイラー角のセットを 4 つ定義し、それらに対応する四元数を取得します。

angles = [0 0 0; 0 0 10; 0 0 170; 0 0 190];
quats = quaternion(angles,"eulerd","ZYX","frame");

傾斜角を取得し、それらの単位を度に変換します。

tiltAngles = rad2deg(tilt(quats))

tiltAngles = 4×1

         0
   10.0000
  170.0000
  170.0000

入力引数

orientations — 向き

N 行 1 列の quaternion オブジェクトのベクトル | 回転行列の 3×3×N の配列

向き。N 行 1 列の quaternion オブジェクトのベクトルとして、あるいは回転行列の 3×3×N の配列として指定します。N は向きの総数です。

出力引数

T — 傾斜角

範囲 [0, pi] のスカラーの N 要素の列ベクトル

傾斜角 (ラジアン単位)。範囲 [0, pi] のスカラーの N 要素の列ベクトルとして返されます。N は向きの総数です。

詳細

傾斜角の定義

傾斜角は、基準座標系の正の Z 方向とボディ座標系の正の z 方向の間の角度と定義されます。orientations 入力で基準座標系からボディ座標系への回転座標変換が定義されます。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2023b で導入

参考

gravitydir | compassAngle | linaccel