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Coordinate Transformation Conversion

指定した座標変換表現への変換

  • ライブラリ:
  • Robotics System Toolbox / Utilities

    Navigation Toolbox / Utilities

    ROS Toolbox / Utilities

説明

Coordinate Transformation Conversion ブロックは、入力の座標変換の表現を、指定した出力表現に変換します。入力と出力の表現には以下の形式を使用します。

  • 軸角度 (AxAng) – [x y z theta]

  • オイラー角 (Eul) – [z y x][z y z]、または [x y z]

  • 同次変換 (TForm) – 4 行 4 列の行列

  • 四元数 (Quat) – [w x y z]

  • 回転行列 (RotM) – 3 行 3 列の行列

  • 並進ベクトル (TrVec) – [x y z]

すべてのベクトルは、列ベクトルでなければなりません。

位置または向きの情報 (たとえば TrVecEul) のみを含む表現に対応するため、2 つの入力または出力を使用してすべての変換情報を処理できます。入力または出力に同次変換を選択した場合、オプションの Show TrVec input/output port パラメーターをブロック マスク上で選択し、複数の端子を切り替えることができます。

端子

入力

すべて展開する

入力変換。座標変換として指定します。次の表現がサポートされています。

  • 軸角度 (AxAng) – [x y z theta]

  • オイラー角 (Eul) – [z y x][z y z]、または [x y z]

  • 同次変換 (TForm) – 4 行 4 列の行列

  • 四元数 (Quat) – [w x y z]

  • 回転行列 (RotM) – 3 行 3 列の行列

  • 並進ベクトル (TrVec) – [x y z]

すべてのベクトルは、列ベクトルでなければなりません。

位置または向きの情報 (たとえば TrVecEul) のみを含む表現に対応するため、2 つの入力または出力を使用してすべての変換情報を処理できます。入力または出力に同次変換を選択した場合、オプションの Show TrVec input/output port パラメーターをブロック マスク上で選択し、複数の端子を切り替えることができます。

並進ベクトル。3 要素の列ベクトル [x y z] として指定し、それぞれ x、y、z 軸の並進に対応します。この端子を使用して、回転ベクトルとは別に並進情報を入力または出力できます。

依存関係

反対側の変換端子で同次変換 (TForm) を選択して、追加の TrVec 端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。Show TrVec input/output port をクリックしてこの端子を有効にします。

出力引数

すべて展開する

出力変換。指定した表現での座標変換として指定します。次の表現がサポートされています。

  • 軸角度 (AxAng) – [x y z theta]

  • オイラー角 (Eul) – [z y x][z y z]、または [x y z]

  • 同次変換 (TForm) – 4 行 4 列の行列

  • 四元数 (Quat) – [w x y z]

  • 回転行列 (RotM) – 3 行 3 列の行列

  • 並進ベクトル (TrVec) – [x y z]

位置または向きの情報 (たとえば TrVecEul) のみを含む表現に対応するため、2 つの入力または出力を使用してすべての変換情報を処理できます。入力または出力に同次変換を選択した場合、オプションの Show TrVec input/output port パラメーターをブロック マスク上で選択し、複数の端子を切り替えることができます。

並進ベクトル。3 要素の列ベクトル [x y z] として指定し、それぞれ x、y、z 軸の並進に対応します。この端子を使用して、回転ベクトルとは別に並進情報を入力または出力できます。

依存関係

反対側の変換端子で同次変換 (TForm) を選択して、追加の TrVec 端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。Show TrVec input/output port をクリックしてこの端子を有効にします。

パラメーター

すべて展開する

ブロックの入力端子と出力端子の両方の表現を選択します。向きの情報のみの変換を使用している場合、同次変換への変換または同次変換からの変換を行う際には、Show TrVec input/output port も選択できます。

位置情報に関する独立した並進ベクトルを、向きの表現とともに指定するか受け取るには、TrVec 入力端子または出力端子を切り替えます。

依存関係

反対側の変換端子で同次変換 (TForm) を選択して、追加の TrVec 端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

R2017b で導入