tform2quat

同次変換から四元数を抽出

構文

quat = tform2quat(tform)

説明

quat = tform2quat(tform) は、同次変換 tform から回転コンポーネントを抽出し、それを四元数 quat として返します。tform の並進コンポーネントは無視されます。入力の同次変換は、変換について左から掛ける形式になっている必要があります。

例

同次変換から四元数を抽出

tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
quat = tform2quat(tform)

quat = 1×4

     0     1     0     0

入力引数

tform — 同次変換

4×4×n の行列

同次変換。n 個の同次変換からなる 4×4×n の行列として指定します。入力の同次変換は、変換について左から掛ける形式になっている必要があります。

例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

出力引数

quat — 単位四元数

n 行 4 列の行列

単位四元数。n 個の四元数を含む n 行 4 列の行列として返されます。各行が 1 つの四元数であり、q = [w x y z] の形式をとります。ここで、w はスカラー数です。

例: [0.7071 0.7071 0 0]

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

参考

quat2tform | se3 | quaternion