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地図作成
占有マップは、環境内の障害物を表現し、ワールドの範囲を定義するために使用されます。マップを作成し、レイキャスティングを使用してセンサーの読み取り値から障害物の位置を更新することができます。既存のマップと同期してローカル座標系を移動し、ビークルに追従するエゴセントリック マップを作成します。2 次元マップではバイナリ値と確率値、3 次元マップでは確率的表現がマップによってサポートされます。
これらのマップをモーション プランニングと共に使用してマップ内のパスを計画したり、位置推定と姿勢推定アルゴリズムを使用して環境内でのビークルの姿勢を推定したりします。
関数
トピック
- 占有グリッド
占有グリッドの機能とマップ構造体の詳細
- Fuse Multiple Lidar Sensors Using Map Layers
Occupancy maps offer a simple yet robust way of representing an environment for robotic applications by mapping the continuous world-space to a discrete data structure. Individual grid cells can contain binary or probabilistic information about obstacle information. However, an autonomous platform may use a variety of sensors that may need to be combined to estimate both the current state of the platform and the state of the surrounding environment.
- Build Occupancy Map from Depth Images Using Visual Odometry and Optimized Pose Graph
This example shows how to reduce the drift in the estimated trajectory (location and orientation) of a monocular camera using 3-D pose graph optimization. In this example, you build an occupancy map from the depth images, which can be used for path planning while navigating in that environment.