occupancyMap3D
3 次元占有マップの作成
説明
occupancyMap3D
クラスは、3 次元マップとマップ情報を格納します。マップは、八分木データ構造に確率値として格納されます。このクラスは任意の環境に対応し、観測入力に基づいて動的にそのサイズを拡張します。観測値を点群または特定の xyz の位置として追加できます。これらの観測値は確率値を更新します。確率値は位置の占有を表します。八分木データ構造では、データを適切に平衡化してメモリとディスク両方の効率を維持します。
作成
説明
は、観測値をもたない既定のプロパティ値を使用した空の 3 次元占有マップを作成します。omap
= occupancyMap3D
は、マップの分解能 (セル数/メートル) を指定し、omap
= occupancyMap3D(res
)Resolution
プロパティを設定します。
は、1 つ以上の omap
= occupancyMap3D(res
,Name,Value)Name,Value
引数のペアによって指定された追加オプションでオブジェクトを作成します。たとえば、'FreeThreshold',0.25
では、セルを障害物なしと見なすしきい値を 0.25 の確率値として設定します。プロパティ名はそれぞれ引用符で囲みます。
プロパティ
オブジェクト関数
checkOccupancy | Check if locations are free or occupied |
getOccupancy | Get occupancy probability of locations |
inflate | Inflate map |
insertPointCloud | Insert 3-D points or point cloud observation into map |
rayIntersection | Find intersection points of rays and occupied map cells |
setOccupancy | Set occupancy probability of locations |
show | Show occupancy map |
updateOccupancy | Update occupancy probability at locations |
例
アルゴリズム
参照
[1] Hornung, Armin, Kai M. Wurm, Maren Bennewitz, Cyrill Stachniss, and Wolfram Burgard. "OctoMap: an efficient probabilistic 3D mapping framework based on octrees." Autonomous Robots, Vol. 34, No. 3, 2013, pp. 189–206.. doi:10.1007/s10514-012-9321-0.