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occupancyMap3D
3 次元占有マップの作成
説明
occupancyMap3D
オブジェクトは、3 次元マップとマップ情報を格納します。マップは、八分木データ構造に確率値として格納されます。このクラスは任意の環境に対応し、観測入力に基づいて動的にそのサイズを拡張します。観測値を点群または特定の xyz の位置として追加できます。これらの観測値は確率値を更新します。確率値は位置の占有を表します。八分木データ構造では、データを適切に平衡化してメモリとディスク両方の効率を維持します。
作成
説明
は、観測値をもたない既定のプロパティ値を使用した空の 3 次元占有マップを作成します。omap
= occupancyMap3D
は、マップの分解能 (セル数/メートル) を指定し、omap
= occupancyMap3D(res
)Resolution
プロパティを設定します。
は、1 つ以上の名前と値の引数を使用してプロパティを指定します。たとえば、omap
= occupancyMap3D(res
,Name,Value)"FreeThreshold",0.25
では、セルを障害物なしと見なすしきい値を 0.25 の確率値として設定します。
プロパティ
オブジェクト関数
checkOccupancy | 位置がフリーか占有かをチェック |
getOccupancy | 位置の占有確率を取得 |
inflate | 各占有位置のインフレーション |
insertPointCloud | 3 次元の点または点群の観測値をマップに挿入 |
rayIntersection | Find intersection points of rays and occupied map cells |
setOccupancy | 位置の占有確率を設定 |
show | Display 3-D occupancy map |
updateOccupancy | 特定位置の占有確率を更新 |
例
アルゴリズム
参照
[1] Hornung, Armin, Kai M. Wurm, Maren Bennewitz, Cyrill Stachniss, and Wolfram Burgard. "OctoMap: an efficient probabilistic 3D mapping framework based on octrees." Autonomous Robots 34, no. 3 (April 2013): 189–206. https://doi.org/10.1007/s10514-012-9321-0.
拡張機能
バージョン履歴
R2019b で導入
参考
オブジェクト
関数
checkMapCollision
|insertPointCloud
|inflate
|setOccupancy
|show
|rosReadOccupancyMap3D
(ROS Toolbox)