insertPointCloud

3 次元の点または点群の観測値をマップに挿入

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構文

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange)
insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange)
insertPointCloud(___,invModel)

説明

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange) は、与えられた points における 1 つ以上のセンサー観測値を占有マップ map3D に挿入します。占有されている点は 0.7 の観測値で更新されます。センサー pose と points の間にある他のすべての点は障害物なしとして扱われ、0.4 の観測値で更新されます。maxrange の範囲外の点は更新されません。NaN 値は無視されます。

例

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange) は、ptcloud オブジェクトをマップに挿入します。

insertPointCloud(___,invModel) は、障害物のない観測と占有された観測に対応する更新された確率 invModel をもつ点群を挿入します。前述の任意の構文を使用して点群を入力します。

例

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ライブ スクリプトを開く

occupancyMap3D オブジェクトは、センサーの観測値を使用して環境のマップを作成して、障害物を 3 次元空間に格納します。マップを作成し、点群から障害物を特定する点を追加します。次にマップ内の障害物をインフレートして、障害物の周囲の安全な動作空間を確保します。

10 セル数/メートルのマップ解像度で occupancyMap3D オブジェクトを作成します。

map3D = occupancyMap3D(10);

一連の 3 次元の点を姿勢 [x y z qw qx qy qz] からの観測値として定義します。この姿勢はこれらの点を観測するセンサー用で、中心が原点上にあります。複数の観測値を挿入する 2 組の点を定義します。

pose = [ 0 0 0 1 0 0 0];

points = repmat((0:0.25:2)', 1, 3);
points2 = [(0:0.25:2)' (2:-0.25:0)' (0:0.25:2)'];
maxRange = 5;

insertPointCloud を使用して 1 組目の点を挿入します。この関数は、センサーの姿勢と指定された点を使用して、観測値をマップに挿入します。表示されている色は、わかりやすく説明する目的のためにのみ点の高さと関連します。

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxRange)
show(map3D)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type patch.

2 組目の点を挿入します。センサーの姿勢 (原点) とこれらの点の間の光線は、前に挿入した点とオーバーラップします。したがって、センサーと新しい点の間の自由空間が更新されて、自由空間とマークされます。

insertPointCloud(map3D,pose,points2,maxRange)
show(map3D)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type patch.

マップをインフレートして、障害物の周囲の安全な動作のためにバッファー ゾーンを追加します。ビークル半径と安全距離を定義し、これらの値の合計を使ってマップのインフレーション半径を定義します。

vehicleRadius = 0.2;
safetyRadius = 0.3;
inflationRadius = vehicleRadius + safetyRadius;
inflate(map3D, inflationRadius);

show(map3D)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type patch.

入力引数

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3 次元占有マップ。occupancyMap3D オブジェクトとして指定します。

センサー座標での点群の点。点 [x y z] の n 行 3 列の行列として指定します。ここで、n は点群に含まれる点の数です。

点群の読み取り値。pointCloud オブジェクトとして指定します。

メモ

pointCloud オブジェクトの使用には Computer Vision Toolbox™ が必要です。

ビークルの位置と向き。[x y z qw qx qy qz] ベクトルとして指定します。ビークルの姿勢は、xyz の位置ベクトルと [qw qx qy qz] として指定される四元数の方向ベクトルです。

点群のセンサーの最大範囲。スカラーとして指定します。この範囲を外れる点は無視されます。

逆センサー モデル値。障害物がない確率と占有されている確率に対応する 2 要素ベクトルとして指定します。点群の点は、逆センサー モデルと指定された範囲の読み取り値に従って更新されます。NaN の範囲値は無視されます。maxrange を超える範囲値は更新されません。逆センサー モデルを参照してください。

詳細

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拡張機能

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バージョン履歴

R2019b で導入

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参考

クラス

関数