inflate

各占有位置のインフレーション

R2019b 以降

構文

inflate(map3D,radius)

説明

inflate(map3D,radius) は、入力 occupancyMap3D オブジェクトで指定された各占有位置をメートル単位で指定された radius でインフレートします。radius は、マップの分解能に基づいて最も近い同等のセルに切り上げられます。このインフレーションにより、マップ内の占有位置のサイズが大きくなります。

例

すべて折りたたむ

3 次元占有マップでの光線の交点の取得

ライブスクリプトを開く

3 次元占有マップをインポートします。

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")

map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

半径 1 m で占有領域をインフレートします。マップを表示します。

inflate(map3D,1)
show(map3D)

光線の交点とマップの占有セルを求めます。

numRays = 10;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numRays);
directions = [cos(angles); sin(angles); zeros(1,numRays)]';
sensorPose = [55 40 1 1 0 0 0];
maxrange = 15;
[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange)

intersectionPts = 10×3

   55.0000   32.0000    1.0000
   57.9118   32.0000    1.0000
   61.7128   32.0000    1.0000
   67.9904   32.5000    1.0000
   69.0000   37.5314    1.0000
   69.0000   42.4686    1.0000
   67.9904   47.5000    1.0000
   64.6418   51.4907    1.0000
   58.2757   49.0000    1.0000
   55.0000   49.0000    1.0000

isOccupied = 10×1

     1
     1
     1
    -1
     1
     1
    -1
    -1
     1
     1

交点をプロットし、姿勢から交点への光線をプロットします。

hold on
plotTransforms(sensorPose(1:3),sensorPose(4:end),...
               'FrameSize',5,'MeshFilePath','groundvehicle.stl') % Vehicle sensor pose
for i = 1:numRays
    plot3([sensorPose(1),intersectionPts(i,1)],...
          [sensorPose(2),intersectionPts(i,2)],...
          [sensorPose(3),intersectionPts(i,3)],'-b') % Plot rays
    if isOccupied(i) == 1
        plot3(intersectionPts(i,1),intersectionPts(i,2),intersectionPts(i,3),'*r') % Intersection points
    end
end