inflate

各占有位置のインフレーション

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構文

inflate(map3D,radius)

説明

inflate(map3D,radius) は、指定された occupancyMap3D オブジェクトの各占有位置をメートル単位で指定された radius でインフレートします。radius は、マップの分解能に基づいて最も近い同等のセルに切り上げられます。このインフレーションにより、マップ内の占有位置のサイズが大きくなります。

例

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ライブ スクリプトを開く

3 次元占有マップをインポートします。

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")
map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

半径 1 m で占有領域をインフレートします。マップを表示します。

inflate(map3D,1)
show(map3D)

光線の交点とマップの占有セルを求めます。

numRays = 10;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numRays);
directions = [cos(angles); sin(angles); zeros(1,numRays)]';
sensorPose = [55 40 1 1 0 0 0];
maxrange = 15;
[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange)
intersectionPts = 10×3

   55.0000   32.0000    1.0000
   57.9118   32.0000    1.0000
   61.7128   32.0000    1.0000
   67.9904   32.5000    1.0000
   69.0000   37.5314    1.0000
   69.0000   42.4686    1.0000
   67.9904   47.5000    1.0000
   64.6418   51.4907    1.0000
   58.2757   49.0000    1.0000
   55.0000   49.0000    1.0000


isOccupied = 10×1

     1
     1
     1
    -1
     1
     1
    -1
    -1
     1
     1

交点をプロットし、姿勢から交点への光線をプロットします。

hold on
plotTransforms(sensorPose(1:3),sensorPose(4:end),...
               'FrameSize',5,'MeshFilePath','groundvehicle.stl') % Vehicle sensor pose
for i = 1:numRays
    plot3([sensorPose(1),intersectionPts(i,1)],...
          [sensorPose(2),intersectionPts(i,2)],...
          [sensorPose(3),intersectionPts(i,3)],'-b') % Plot rays
    if isOccupied(i) == 1
        plot3(intersectionPts(i,1),intersectionPts(i,2),intersectionPts(i,3),'*r') % Intersection points
    end
end

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 22 objects of type patch, line. One or more of the lines displays its values using only markers

入力引数

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3 次元占有マップ。occupancyMap3D オブジェクトとして指定します。

占有位置をインフレートする量。スカラーとして指定します。radius は最も近いセルの値に切り上げられます。

拡張機能

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バージョン履歴

R2019b で導入

参考

クラス

関数