getOccupancy

位置の占有確率を取得

構文

occval = getOccupancy(map3D,xyz)

説明

occval = getOccupancy(map3D,xyz) は、occupancyMap3D オブジェクトで指定した xyz の位置における確率占有値の配列を返します。1 に近い値は、セルに障害物が含まれる確かさが高いことを表します。0 に近い値は、セルが占有されておらず障害物がない確かさを表します。

例

3 次元占有マップでの占有ステータスの確認と占有値の取得

3 次元占有マップをインポートします。

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")

map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

マップを表示します。

show(map3D)

さまざまな場所の占有ステータスを確認し、その占有値を取得します。

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])

iOccVal1 = 
0

OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])

OccVal1 = 
0.0019

iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])

iOccVal2 = 
1

OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])

OccVal2 = 
0.6500

iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])

iOccVal3 = 
-1

OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])

OccVal3 = 
0.5000

入力引数

map3D — 3 次元占有マップ

occupancyMap3D オブジェクト

3 次元占有マップ。occupancyMap3D オブジェクトとして指定します。

xyz — ワールド座標

n 行 3 列の行列

ワールド座標。点 [x y z] の n 行 3 列の行列として指定します。ここで、n はワールド座標の数です。

出力引数

occval — 確率占有値

列ベクトル

確率占有値。xyz と同じ長さの列ベクトルとして返されます。

0 に近い値は、セルが占有されておらず障害物がない確かさを表します。

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

getOccupancy は、packType 引数を "flat" に設定した場合、関数 packNGo (MATLAB Coder) を使用したコード生成をサポートしません。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

クラス

• occupancyMap3D | lidarSLAM | occupancyMap

関数

• insertPointCloud | inflate | setOccupancy | show