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rosReadOccupancyMap3D

Octomap ROS メッセージからの 3 次元マップの読み取り

構文

map = rosReadOccupancyMap3D(msg)

説明

map = rosReadOccupancyMap3D(msg) は、'octomap_msgs/Octomap' ROS メッセージ内のデータを読み取り、occupancyMap3D (Navigation Toolbox) オブジェクトを返します。すべてのメッセージ データ値は、0 ～ 1 の範囲の確率に変換されます。

入力引数

msg — Octomap ROS メッセージ

構造体

Octomap ROS メッセージ。メッセージ タイプが 'octomap_msgs/Octomap' の構造体として指定します。このメッセージを取得するには、稼働中の ROS ネットワークで rossubscriber を使用して 'octomap_msgs/Octomap' トピックにサブスクライブするか、rosmessage を使用して独自のメッセージを作成します。

出力引数

map — 3 次元占有マップ

occupancyMap3D オブジェクト ハンドル

3 次元占有マップ。occupancyMap3D (Navigation Toolbox) オブジェクト ハンドルとして返されます。

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

occupancyMap3D (Navigation Toolbox) | rosmessage | rossubscriber | rosReadOccupancyGrid | rosReadOccupancyMap3D | rosWriteOccupancyGrid