rosReadOccupancyMap3D

ROS または ROS 2 Octomap メッセージ構造体からの 3 次元マップの読み取り

R2021a 以降

構文

map = rosReadOccupancyMap3D(msg)

説明

map = rosReadOccupancyMap3D(msg) は、ROS または ROS 2 'octomap_msgs/Octomap' メッセージ内のデータを読み取り、occupancyMap3D (Navigation Toolbox) オブジェクトを返します。すべてのメッセージ データ値は、0 ～ 1 の範囲の確率に変換されます。

入力引数

msg — ROS または ROS 2 Octomap メッセージ

'octomap_msgs/Octomap' メッセージ構造体

ROS または ROS 2 'octomap_msgs/Octomap' メッセージ。メッセージ構造体として指定します。このメッセージを取得するには、稼働中の ROS または ROS 2 ネットワークで rossubscriber または ros2subscriber をそれぞれ使用して 'octomap_msgs/Octomap' トピックにサブスクライブします。rosmessage または ros2message を使用して独自のメッセージを作成することもできます。

出力引数

map — 3 次元占有マップ

occupancyMap3D オブジェクト ハンドル

3 次元占有マップ。occupancyMap3D (Navigation Toolbox) オブジェクト ハンドルとして返されます。

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

occupancyMap3D (Navigation Toolbox) | rosmessage | rossubscriber | rosReadOccupancyGrid | rosWriteOccupancyGrid

トピック

• Work with Specialized ROS Messages
• Improve Performance of ROS Using Message Structures