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updateOccupancy
説明
updateOccupancy(
は、map3D
,xyz
,obs
)occupancyMap3D
オブジェクト map3D
で指定した各 xyz
座標に観測値 obs
を確率的に統合します。
例
3 次元占有マップの作成とエクスポート
occupancyMap3D
オブジェクトを作成します。
map3D = occupancyMap3D;
地面を作成して占有値を 0 に設定します。
[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0); xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)]; occval = 0; setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)
マップの特定のワールド位置に障害物を作成します。
[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30); [xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40); [xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50); [xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60); xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);... xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);... xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);... xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];
新しい確率値を使用して障害物を更新し、マップを表示します。
obs = 0.65; updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs) show(map3D)
マップ ファイルを作成する前に、citymap.ot
という名前のマップ ファイルが現在のディレクトリに既に存在するか確認し、このファイルを削除します。
if exist("citymap.ot",'file') delete("citymap.ot") end
マップを八分木ファイルとしてエクスポートします。
filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)
入力引数
map3D
— 3 次元占有マップ
occupancyMap3D
オブジェクト
3 次元占有マップ。occupancyMap3D
オブジェクトとして指定します。
xyz
— ワールド座標
n 行 3 列の行列
ワールド座標。点 [x y z]
の n 行 3 列の行列として指定します。ここで、n はワールド座標の数です。
obs
— 確率観測値
数値スカラー | logical スカラー | n 行 1 列の列ベクトル
確率観測値。数値スカラーまたは logical スカラーとして、あるいは xyz
と同じサイズの n 行 1 列の列ベクトルとして指定します。
obs
には 0 ~ 1 の値を指定できますが、obs
が logical 配列の場合、関数は既定の観測値 0.7 (true
) および 0.4 (false
) を使用します。obs
が数値スカラーまたは logical スカラーの場合、値は xyz
のすべての座標に適用されます。
拡張機能
C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
updateOccupancy
は、packType
引数を "flat"
に設定した場合、関数 packNGo
(MATLAB Coder) を使用したコード生成をサポートしません。
バージョン履歴
R2019b で導入
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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