checkOccupancy

位置がフリーか占有かをチェック

構文

iOccval = checkOccupancy(map3D,xyz)

説明

iOccval = checkOccupancy(map3D,xyz) は、入力 occupancyMap3D オブジェクトの OccupiedThreshold プロパティと FreeThreshold プロパティを使用して、xyz の位置に指定されている占有値の配列を返します。各行は、マップ内における占有状態をチェックするそれぞれの xyz の位置です。占有値は、障害物なし (0)、占有状態 (1)、または不明 (–1) のいずれかになります。

例

3 次元占有マップでの占有ステータスの確認と占有値の取得

3 次元占有マップをインポートします。

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")

map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

マップを表示します。

show(map3D)

さまざまな場所の占有ステータスを確認し、その占有値を取得します。

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])

iOccVal1 = 
0

OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])

OccVal1 = 
0.0019

iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])

iOccVal2 = 
1

OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])

OccVal2 = 
0.6500

iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])

iOccVal3 = 
-1

OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])

OccVal3 = 
0.5000

入力引数

map3D — 3 次元占有マップ

occupancyMap3D オブジェクト

3 次元占有マップ。occupancyMap3D オブジェクトとして指定します。

xyz — ワールド座標

n 行 3 列の行列

ワールド座標。点 [x y z] の n 行 3 列の行列として指定します。ここで、n はワールド座標の数です。

出力引数

iOccval — 解釈された占有値

列ベクトル

解釈された占有値。xyz と同じ長さの列ベクトルとして返されます。

占有値は、障害物なし (0)、占有状態 (1)、または不明 (–1) のいずれかになります。これらの値は、実際の確率値と map3D オブジェクトの OccupiedThreshold プロパティおよび FreeThreshold プロパティから判定されます。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

クラス

• occupancyMap3D | lidarSLAM | occupancyMap

関数

• insertPointCloud | inflate | setOccupancy | show