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3 次元占有マップとしての八分木ファイルまたは二分木ファイルのインポート
map3D = importOccupancyMap3D(mapPath)
map3D = importOccupancyMap3D(mapPath) は、相対ファイル パスまたは絶対ファイル パス mapPath で指定された八分木ファイル (.ot) または二分木ファイル (.bt) をインポートします。
map3D
mapPath
.ot
.bt
例
すべて折りたたむ
3 次元占有マップをインポートします。
map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")
map3D = occupancyMap3D with properties: ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990] Resolution: 1 OccupiedThreshold: 0.6500 FreeThreshold: 0.2000
マップを表示します。
show(map3D)
さまざまな場所の占有ステータスを確認し、その占有値を取得します。
iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])
iOccVal1 = 0
OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])
OccVal1 = 0.0019
iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])
iOccVal2 = 1
OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])
OccVal2 = 0.6500
iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])
iOccVal3 = -1
OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])
OccVal3 = 0.5000
八分木ファイル (.ot) または二分木ファイル (.bt) の絶対パスまたは相対パス。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。
例: "path/to/file/map.ot"
"path/to/file/map.ot"
データ型: char | string
char
string
occupancyMap3D
3 次元占有マップ。occupancyMap3D オブジェクトとして指定します。
R2020a で導入
lidarSLAM
occupancyMap
insertPointCloud
inflate
setOccupancy
show
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