importOccupancyMap3D

3 次元占有マップとしての八分木ファイルまたは二分木ファイルのインポート

R2020a 以降

構文

map3D = importOccupancyMap3D(mapPath)

説明

map3D = importOccupancyMap3D(mapPath) は、相対ファイル パスまたは絶対ファイル パス mapPath で指定された八分木ファイル (.ot) または二分木ファイル (.bt) をインポートします。

例

3 次元占有マップでの占有ステータスの確認と占有値の取得

3 次元占有マップをインポートします。

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")

map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

マップを表示します。

show(map3D)

さまざまな場所の占有ステータスを確認し、その占有値を取得します。

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])

iOccVal1 = 0

OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])

OccVal1 = 0.0019

iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])

iOccVal2 = 1

OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])

OccVal2 = 0.6500

iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])

iOccVal3 = -1

OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])

OccVal3 = 0.5000

入力引数

mapPath — 八分木ファイルまたは二分木ファイルの絶対パスまたは相対パス

string スカラー | 文字ベクトル

八分木ファイル (.ot) または二分木ファイル (.bt) の絶対パスまたは相対パス。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。

例: "path/to/file/map.ot"

データ型: char | string

出力引数

map3D — 3 次元占有マップ

occupancyMap3D オブジェクト

3 次元占有マップ。occupancyMap3D オブジェクトとして指定します。

バージョン履歴

R2020a で導入

参考

クラス

• occupancyMap3D | lidarSLAM | occupancyMap

関数

• insertPointCloud | inflate | setOccupancy | show