exportOccupancyMap3D

八分木ファイルまたは二分木ファイルとして 3 次元占有マップをエクスポート

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構文

exportOccupancyMap3D(map3D,filename)

説明

exportOccupancyMap3D(map3D,filename) は、3 次元占有マップ map3D を、すべての占有データが含まれた八分木ファイル (.ot)、または指定した場所 filename にある最尤情報のみが含まれた二分木ファイル (.bt) にエクスポートします。

例

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occupancyMap3D オブジェクトを作成します。

map3D = occupancyMap3D;

地面を作成して占有値を 0 に設定します。

[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0);
xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)];
occval = 0;
setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)

マップの特定のワールド位置に障害物を作成します。

[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30);
[xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40);
[xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50);
[xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60);

xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);...
                xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);...
                xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);...
                xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];

新しい確率値を使用して障害物を更新し、マップを表示します。

obs = 0.65;
updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs)
show(map3D)

マップ ファイルを作成する前に、citymap.ot という名前のマップ ファイルが現在のディレクトリに既に存在するか確認し、このファイルを削除します。

if exist("citymap.ot",'file')
    delete("citymap.ot")
end

マップを八分木ファイルとしてエクスポートします。

filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)

入力引数

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3 次元占有マップ。occupancyMap3D オブジェクトとして指定します。

八分木ファイル (.ot) または二分木ファイル (.bt) の絶対パスまたは相対パス。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。

例: "path/to/file/map.ot"

データ型: char | string

バージョン履歴

R2020a で導入

参考

クラス

関数