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モーション プランニング
モーション プランニングを使用して、環境内を通るパスを計画します。RRT、RRT*、ハイブリッド A* などの一般的なサンプリングベースのプランナーを使用するか、独自のカスタマイズ可能なパス計画インターフェイスを指定することができます。パス メトリクスと状態検証を使用して、パスが有効であり障害物とのクリアランスまたは滑らかさが適切であることを確認します。単純追跡と Vector Field Histogram アルゴリズムを使用して、パスを追従し障害物を回避します。
関数
ブロック
Pure Pursuit | 線形速度と角速度の制御コマンド (R2019b 以降) |
Vector Field Histogram | Avoid obstacles using vector field histogram (R2019b 以降) |
トピック
- ナビゲーションのためのパス プランニング アルゴリズムの選択
さまざまなパスおよびモーション プランニング アルゴリズムの利点に関する詳細。
- Moving Furniture in a Cluttered Room with RRT
This example shows how to plan a path to move bulky furniture in a tight space avoiding poles. This example shows a workflow of the "Piano Mover's Problem", which is used for testing path planning algorithms with constrained state spaces. This example uses the
plannerRRTStar
object to implement a custom optimized rapidly-exploring tree (RRT*) algoirthm. Provided example helpers illustrate how to define custom state spaces and state valdiation for any motion planning application. - Optimal Trajectory Generation for Urban Driving
This example shows how to perform dynamic replanning in an urban scenario using
trajectoryOptimalFrenet
. - Motion Planning in Urban Environments Using Dynamic Occupancy Grid Map
This example shows you how to perform dynamic replanning in an urban driving scene using a Frenet reference path. In this example, you use a dynamic occupancy grid map estimate of the local environment to find optimal local trajectories.
- Path Following with Obstacle Avoidance in Simulink®
Use Simulink to avoid obstacles while following a path for a differential drive robot. This example uses ROS to send and receive information from a MATLAB®-based simulator. You can replace the simulator with other ROS-based simulators such as Gazebo®.
- Obstacle Avoidance with TurtleBot and VFH
This example shows how to use ROS Toolbox and a TurtleBot® with vector field histograms (VFH) to perform obstacle avoidance when driving a robot in an environment. The robot wanders by driving forward until obstacles get in the way. The
controllerVFH
object computes steering directions to avoid objects while trying to drive forward. - Vector Field Histogram
VFH algorithm details and tunable properties.
- 単純追跡コントローラー
単純追跡コントローラーの機能とアルゴリズムの詳細。