collisionCylinder

円柱型の衝突ジオメトリを作成

説明

collisionCylinder は、ボディ固定座標系の z 軸と軸が揃った、ボディ固定座標系の原点を円柱の中心とする、円柱型の衝突ジオメトリを作成するために使用します。

作成

構文

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)

CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose)

説明

CYL = collisionCylinder(Radius,Length) は、指定された Radius と Length をもつ円柱型の衝突ジオメトリを作成します。円柱は、自身のボディ固定座標系に軸を揃えて配置されます。円柱の側面は z 軸に沿って配置されます。ボディ固定座標系の原点は円柱の中心にあります。

CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose) は、ワールド座標系を基準にして円柱の Pose プロパティを pose に設定します。

プロパティ

Radius — 半径

正のスカラー

円柱の半径。正のスカラーとして指定します。単位はメートルです。

データ型: double

Length — 長さ

非負のスカラー

円柱の長さ。非負のスカラーとして指定します。単位はメートルです。

データ型: double

Pose — 姿勢

eye(4) (既定値) | 実数値の 4 行 4 列の行列 | se3 オブジェクト

ワールド座標系を基準とした衝突ジオメトリの姿勢。4 行 4 列の同次行列または se3 オブジェクトとして指定します。姿勢は、衝突ジオメトリを作成した後に変更できます。

メモ

姿勢を se3 オブジェクトとして指定する場合、Pose プロパティには姿勢が 4 行 4 列の数値行列として格納されることに注意してください。

データ型: single | double

オブジェクト関数

checkCollision	2 つのジオメトリが衝突しているかどうかをチェック
convertToCollisionMesh	Convert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsule	Fit collision capsule around collision geometry
show	衝突ジオメトリの表示

例

円柱型衝突ジオメトリの作成と可視化

原点を中心とする円柱型の衝突ジオメトリを作成します。この円柱は、長さが 4 メートル、半径が 1 メートルです。

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)

cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4×4 double]

円柱を可視化します。

show(cyl)
title("Cylinder")

"y" 軸を中心とした $$\pi /4$$ ラジアンの時計回りの回転に対応する同次変換を作成します。円柱の姿勢を新しい行列に設定します。円柱を表示します。

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

R2023b: collisionCylinder で構築時の姿勢指定をサポート

オブジェクト構築時にcollisionCylinder の Pose プロパティを指定できるようになりました。

R2023a: Pose プロパティで se3 変換オブジェクトをサポート

collisionCylinder の Pose プロパティを se3 変換オブジェクトとして指定できるようになりました。

参考

オブジェクト

• collisionBox | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

関数

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)