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stateSpaceSE2
説明
stateSpaceSE2
オブジェクトには、SE(2) 状態空間のパラメーターと状態が格納されます。これは、[x, y, θ] で表される状態ベクトルで構成されます。x と y は直交座標で、θ は向きの角度です。このオブジェクトでは、距離の計算にはユークリッド距離が使用され、状態の並進と回転の計算には線形内挿が使用されます。
作成
説明
は、x、y、および θ に既定の状態の範囲を使用して SE(2) 状態空間オブジェクトを作成します。space
= stateSpaceSE2
は、x、y、および θ の space
= stateSpaceSE2(bounds
)bounds
を指定します。範囲内に収まるように範囲外の状態値は切り捨てられます。入力 bounds
で StateBounds プロパティの値を設定できます。
プロパティ
オブジェクト関数
copy | Create deep copy of state space object |
distance | Distance between two states |
enforceStateBounds | Reduce state to state bounds |
interpolate | 状態間の内挿 |
sampleGaussian | Sample state using Gaussian distribution |
sampleUniform | Sample state using uniform distribution |
例
拡張機能
バージョン履歴
R2019b で導入