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stateSpaceDubins
R2026aDubins ビークルの状態空間
説明
stateSpaceDubins オブジェクトには、Dubins 状態空間のパラメーターと状態が格納されます。これは、[x, y, θ] で表される状態ベクトルで構成されます。x と y は直交座標で、θ は向きの角度です。Dubins 状態空間では、状態間の移動に関して回転半径の下限があり (オブジェクトの MinTurningRadius プロパティで指定)、実行可能な最短の曲線を使用して状態が接続されます。
作成
説明
space = stateSpaceDubins
space = stateSpaceDubins(bounds)bounds を指定します。範囲内に収まるように範囲外の状態値は切り捨てられます。入力 bounds で StateBounds プロパティの値を設定できます。
プロパティ
オブジェクト関数
copy | Create deep copy of state space object |
distance | Distance between two states |
enforceStateBounds | Reduce state to state bounds |
interpolate | 状態間の内挿 |
sampleGaussian | Sample state using Gaussian distribution |
sampleUniform | Sample state using uniform distribution |
例
Dubins 状態空間を作成し、最小回転半径を 0.2 に設定します。
ss = stateSpaceDubins; ss.MinTurningRadius = 0.2;
作成された状態空間を使用して、occupancyMap ベースの状態バリデーターを作成します。
sv = validatorOccupancyMap(ss);
例のマップから占有マップを作成し、マップの分解能を 1 メートルあたり 10 セルとして設定します。
load exampleMaps
map = occupancyMap(simpleMap,10);
sv.Map = map;バリデーターの検証距離を設定します。
sv.ValidationDistance = 0.01;
状態空間の範囲を更新してマップ制限と同じにします。
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits; [-pi pi]];
パス プランナーを作成し、最大接続距離を増やします。
planner = plannerRRT(ss,sv); planner.MaxConnectionDistance = 0.3;
開始状態とゴール状態を設定します。
start = [0.5,0.5,0]; goal = [2.5,0.2,0];
既定の設定を使用してパスを計画します。
rng(100,'twister'); % repeatable result [pthObj,solnInfo] = planner.plan(start,goal);
結果を可視化します。
show(map); hold on; plot(solnInfo.TreeData(:,1),solnInfo.TreeData(:,2),'.-'); % tree expansion plot(pthObj.States(:,1), pthObj.States(:,2),'r-','LineWidth',2) % draw path
![Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 3 objects of type image, line.](planpathbetweentwostatesindubinsstatespaceexample_01_ja_JP.png)
