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plannerHybridAStar
ハイブリッド A* パス プランナー
説明
ハイブリッド A* パス プランナー オブジェクトは、非ホロノミック拘束をもつビークルに対し与えられた 2 次元マップで、滑らかなパスを生成します。この手法では、状態変数 (x、y、theta) を使用してビークルの 3D 運動学的状態空間に A* アルゴリズムを適用します。さらに、解析的な Reed-Shepp 拡張を使用して検索速度を向上させます。
MinTurningRadius
、ForwardCost
、ReverseCost
などのプロパティを調整して、接続の動作を変更できます。AnalyticExpansionInterval
プロパティを使用して、Reeds-Shepp 接続をチェックするサイクルを設定できます。
メモ
ハイブリッド A* プランナーは、stateValidator
オブジェクトの ValidationDistance
プロパティに基づいて運動プリミティブと解析的展開を内挿することにより、マップ内で衝突をチェックします。ValidationDistance
プロパティが Inf
に設定されている場合、オブジェクトは状態バリデーターで指定されているマップのセル サイズに基づいて内挿します。ビークル サイズを考慮して、占有マップをプランナーに割り当てる前にインフレートします。
作成
説明
は、ハイブリッド A* アルゴリズムを使用してパス プランナー オブジェクトを作成します。planner
= plannerHybridAStar(validator
)validator
入力を、validatorOccupancyMap
または validatorVehicleCostmap
オブジェクトとして指定してください。validator
入力は、StateValidatorプロパティの値を設定します。
は、1 つ以上の名前と値のペアの引数を使用して、パス プランナーのプロパティを設定します。プロパティ名はそれぞれ一重引用符 (' ') で囲みます。planner
= plannerHybridAStar(validator
,Name,Value
)
プロパティ
例
参照
[1] Dolgov, Dmitri, Sebastian Thrun, Michael Montemerlo, and James Diebel. Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving. American Association for Artificial Intelligence, 2008.
[2] Petereit, Janko, Thomas Emter, Christian W. Frey, Thomas Kopfstedt, and Andreas Beutel. "Application of Hybrid A* to an Autonomous Mobile Robot for Path Planning in Unstructured Outdoor Environments." ROBOTIK 2012: 7th German Conference on Robotics. 2012, pp. 1-6.