plan
構文
説明
は、入力 path
= plan(planner
,start
,goal
)plannerHybridAStar
オブジェクトを使用して、[x y theta]
ベクトルとして指定された開始姿勢とゴール姿勢の間で障害物のないパスを計算します。
[
は、パスに沿った各姿勢の運動方向 path
,directions
] = plan(planner
,start
,goal
)directions
も列ベクトルとして返します。値 1
は前進方向を示し、値 -1
は後退方向を示します。プランナーがパスを見つけられない場合、関数は空の列ベクトルを返します。
[
は、パス プランニングの解法情報が含まれた path
,directions
,solutionInfo
] = plan(planner
,start
,goal
)solutionInfo
も構造体として返します。
[___] = plan(___,"SearchMode",
は、前述した構文の引数の任意の組み合わせに加え、探索アルゴリズム モード mode
)mode
を指定します。