reedsSheppConnection
Reeds-Shepp パス接続タイプ
説明
reedSheppConnection オブジェクトは、姿勢間を接続する reedsSheppPathSegment オブジェクトを計算するための情報を保持します。Reeds-Shepp パス セグメントは、2 つの姿勢を 5 つの運動のシーケンスとして接続します。運動オプションは、以下のとおりです。
直進
最大ステアリングで左折
最大ステアリングで右折
動きなし
Reeds-Shepp パス セグメントでは、前進と後退の両方の運動がサポートされます。
この接続オブジェクトを使用して、最小回転半径やパス タイプのオプションなど、ビークル運動モデルのパラメーターを定義します。この接続タイプを使用して姿勢間のパス セグメントを生成するには、関数 connect を呼び出します。
作成
プロパティ
オブジェクト関数
connect | Connect poses for given connection type |
例
reedsSheppConnection オブジェクトを作成します。
reedsConnObj = reedsSheppConnection;
開始姿勢とゴール姿勢を [x y theta] ベクトルとして定義します。
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
姿勢を接続する有効なパス セグメントを計算します。
[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
生成されたパスを表示します。
show(pathSegObj{1})
reedsSheppConnection オブジェクトを作成します。
reedsConnObj = reedsSheppConnection;
開始姿勢とゴール姿勢を [x y theta] ベクトルとして定義します。
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
姿勢を接続する有効なパス セグメントを計算します。
[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
生成されたパスを表示します。旋回の方向に注目してください。
show(pathSegObj{1})
pathSegObj{1}.MotionTypesans = 1×5 cell
{'L'} {'R'} {'L'} {'N'} {'N'}
pathSegObj{1}.MotionDirectionsans = 1×5
1 -1 1 1 1
新しい接続オブジェクトでは、この特定の運動シーケンスを無効にします。ロボットが操縦しやすい場合は、MinTurningRadius を小さくします。後退コストを増やして、後退方向が使用される可能性を減らします。姿勢を再度接続すると、異なるパスが得られます。
reedsConnObj = reedsSheppConnection('DisabledPathTypes',{'LpRnLp'}); reedsConnObj.MinTurningRadius = 0.5; reedsConnObj.ReverseCost = 5; [pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose); pathSegObj{1}.MotionTypes
ans = 1×5 cell
{'L'} {'S'} {'L'} {'N'} {'N'}
show(pathSegObj{1})
xlim([0 1.5])
ylim([0 1.5])
拡張機能
バージョン履歴
R2019b で導入
