referencePathFrenet
滑らかな参照パスのウェイポイントへの当てはめ
説明
referencePathFrenet
オブジェクトは、連続した滑らかな区分的曲線を [x y]
または [x y theta]
として与えられる一連のウェイポイントに当てはめます。当てはめた後の曲線に沿ったパス上の点は [x y theta kappa dkappa s]
として表されます。ここで、次のようになります。
x
y
およびtheta
— グローバル座標で表された SE(2) の状態 (x
とy
はメートル単位、theta
はラジアン単位)kappa
— 曲率 (半径の逆数、メートル単位)dkappa
— 弧の長さに対する曲率の微分 (メートル毎秒単位)s
— 弧の長さ (パスの原点からパスに沿った距離、メートル単位)
このオブジェクトを使用して、グローバル座標系とフレネ座標系の間で軌跡を変換し、弧の長さに基づいて状態をパスに沿って内挿し、グローバル状態からパス上の最近傍点をクエリします。
オブジェクトはフレネ状態を [S dS ddS L dL ddL]
の形式のベクトルとして表します。ここで、S
は弧の長さ、L
は参照パスの方向からの垂直な偏差です。S
の微分は時間を基準とします。L
の微分は弧の長さ S
を基準とします。
作成
構文
説明
refPathObj = referencePathFrenet(
は、一連の連続した区分的曲線を指定されたウェイポイントに当てはめます。引数 waypoints
)waypoints
で Waypoints
プロパティを設定します。
refPathObj = referencePathFrenet(
は、パス上の内挿点間の指定された距離を使用して、一連の連続した区分的曲線をウェイポイントに当てはめます。引数 waypoints
,'DiscretizationDistance',discretionDist)discretionDist
で DiscretizationDistance
プロパティを設定します。
プロパティ
オブジェクト関数
closestPoint | 参照パス上のグローバル点への最近傍点の検索 |
closestPointsToSequence | Projects sequence of points onto path |
closestProjections | Find orthogonal projections between path tangent vector and query point |
curvature | 弧の長さに対する曲率を返す |
changeInCurvature | Return change-in-curvature at arclength |
frenet2global | Convert Frenet states to global states |
global2frenet | Convert global states to Frenet states |
interpolate | 参照パス上の指定された弧の長さを内挿 |
position | Return xy-position at arclength |
tangentAngle | Return tangent angle at arclength |
show | Display reference path in figure |
例
拡張機能
バージョン履歴
R2020b で導入