changeInCurvature

弧の長さに対する曲率変化を返す

R2022a 以降

構文

dkappa = changeInCurvature(refPath,S)

説明

dkappa = changeInCurvature(refPath,S) は、与えられた弧の長さ S に対する参照パスの、弧の長さの変化 dkappa を基準とした曲率変化を計算します。

入力引数

refPath — 参照パス

referencePathFrenet オブジェクト

参照パス。referencePathFrenet オブジェクトとして指定します。

S — パスの弧の長さ

N 要素の列ベクトル

パスの弧の長さ (メートル)。N 要素の列ベクトルとして指定します。ここで、N は計算する目的の弧の長さの合計数です。

出力引数

dkappa — 曲率変化角度

N 要素ベクトル

曲率変化角度 (ラジアン)。N 要素ベクトルとして指定します。ここで、N は計算する目的の弧の長さの合計数です。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2022a で導入

参考

オブジェクト

• referencePathFrenet | trajectoryGeneratorFrenet | navPath

関数

• frenet2global | global2frenet | closestPoint | closestPointsToSequence | closestProjections | curvature | tangentAngle | interpolate | position | show

トピック

• Highway Trajectory Planning Using Frenet Reference Path