センサー モデル

IMU、GPS、および距離センサーのシミュレーションとキャリブレーション

加速度計、磁力計、ジャイロスコープ、高度計、GPS、IMU および距離センサーについて、センサーのモデリングとシミュレーションを実行します。センサーの読み取り値、センサー ノイズ、環境条件およびその他の構成パラメーターを解析します。軌跡を生成して、ワールド内でのこれらのセンサーの移動をエミュレートし、センサーのパフォーマンスのキャリブレーションを行います。

複数のセンサーを融合する場合、または他の位置推定アルゴリズムを使用する場合は、を参照してください。

GNSS 位置推定と測位の詳細については、GNSS 測位を参照してください。

関数

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altimeterSensorAltimeter simulation model
barometerSensorBarometer sensor model with noise (R2026a 以降)
gpsSensorGPS 受信機シミュレーション モデル
nmeaParserParse data from standard and manufacturer-specific NMEA sentences sent from marine electronic devices
gpsdevConnect to a GPS receiver connected to host computer
imuSensorIMU simulation model
accelparams加速度計センサー パラメーター
accelcal加速度計のキャリブレーション パラメーター (R2023b 以降)
linaccelLinear acceleration from accelerometer reading (R2023b 以降)
magparams磁力計センサー パラメーター
magcalMagnetometer calibration coefficients
gyroparamsジャイロスコープ センサー パラメーター
allanvarアラン分散
fractalcoefFilter coefficients for fractal noise generation (R2023b 以降)
gravitydirGravity direction vector for given orientation (R2023b 以降)
tilt傾斜角 (R2023b 以降)
compassAngleNavigational heading relative to north (R2023b 以降)
insSensor慣性ナビゲーション システムと GNSS/GPS のシミュレーション モデル
rangeSensorSimulate range-bearing sensor readings
gnssSensorSimulate GNSS to generate position and velocity readings
gnssMeasurementGeneratorSimulate GNSS measurements for scenarios (R2023a 以降)
wheelEncoderUnicycleSimulate wheel encoder sensor readings for unicycle vehicle
wheelEncoderBicycleSimulate wheel encoder sensor readings for bicycle vehicle
wheelEncoderDifferentialDriveSimulate wheel encoder sensor readings for differential drive vehicle
wheelEncoderAckermannSimulate wheel encoder sensor readings for Ackermann vehicle
kinematicTrajectoryRate-driven trajectory generator
waypointTrajectoryウェイポイント軌跡ジェネレーター
timescopeDisplay time-domain signals

ブロック

IMUIMU simulation model
INSINS センサーのシミュレーション
GPSノイズのある GPS センサー読み取りのシミュレーション (R2021b 以降)

トピック

注目の例

磁力計キャリブレーション

磁力計キャリブレーション

磁力計は、センサーの X、Y、および Z 軸に沿って磁場の強さを検出します。正確な磁場測定は、センサー フュージョンと機首方位と方向の判別に不可欠です。

Generate Off-Centered IMU Readings

Generate Off-Centered IMU Readings

Generate inertial measurement unit (IMU) readings from a sensor that is mounted on a ground vehicle. Depending on the location of the sensor, the IMU accelerations are different.

Gesture Recognition Using Inertial Measurement Units

Gesture Recognition Using Inertial Measurement Units

Recognize gestures based on a handheld inertial measurement unit (IMU). Gesture recognition is a subfield of the general Human Activity Recognition (HAR) field. In this example, you use quaternion dynamic time warping and clustering to build a template matching algorithm to classify five gestures.

Simulink を使用した IMU センサー フュージョン

Simulink を使用した IMU センサー フュージョン

この例では、Simulink® を使用して IMU センサー データを生成および融合する方法を説明します。加速度計、ジャイロスコープ、および磁力計の動作を正確にモデル化し、それらの出力を融合して向きを計算できます。