grid2world

グリッド インデックスをワールド座標に変換

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構文

xy = grid2world(map,ij)

説明

xy = grid2world(map,ij) は、グリッド インデックス ij の [row col] 配列を、ワールド座標 xy の配列に変換します。

例

例

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この例では次を使用します。

ライブ スクリプトを開く

幅と高さが 10 メートルの空のバイナリ占有マップを作成します。

map = binaryOccupancyMap(10,10);

ワールド座標をグリッド インデックスから取得します。

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyWorld = grid2world(map,[i(:) j(:)]);

入力引数

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地図表現。binaryOccupancyMap オブジェクトとして指定します。このオブジェクトはロボットの環境を表現します。このオブジェクトには、障害物を true (1)、フリー位置を false (0) として示すバイナリ値の行列グリッドが格納されます。

グリッド位置。[rows cols] の形式で、[i j] ペアを n 行 2 列の垂直配列として指定します。ここで、n はグリッド位置の数です。

出力引数

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ワールド座標。[x y] ペアの n 行 2 列の垂直配列として指定します。ここで、n はワールド座標の数です。

拡張機能

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C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

参考

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