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アセンブリ

ジョイント、ギアおよび拘束を介してボディを接続する

ボディをジョイント ブロックや拘束ブロックで接続して関節システムに組み立てます。ジョイント ブロックは、接続されたボディ間で許容される回転と並進の最大自由度を決定します。拘束ブロックは、自由度をしばしば連結させる運動的関係を適用して、この数値を減らします。モデルのトポロジに制限はなく、二重振子などの運動学ツリーや 4 節リンクなどの運動学的ループをモデル化できます。

クラス

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simscape.multibody.ComponentAbstract base class for components (R2022a 以降)
simscape.multibody.JointAbstract base class for joints (R2022a 以降)
simscape.multibody.MultibodySpecify structure of multibody system (R2022a 以降)
simscape.multibody.RigidBodyConstruct rigid body (R2022a 以降)
simscape.multibody.RigidTransformConstruct rigid transform (R2022a 以降)
simscape.multibody.SolidConstruct rigid solid (R2022a 以降)
simscape.multibody.WorldFrameConstruct world frame (R2022a 以降)
simscape.multibody.BearingJointConstruct bearing joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.BushingJointConstruct bushing joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.CartesianJointConstruct Cartesian joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.ConstantVelocityJointConstruct constant-velocity joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.CylindricalJointConstruct cylindrical joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.GimbalJointConstruct gimbal joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.JointAbstract base class for joints (R2022a 以降)
simscape.multibody.LeadScrewJointConstruct lead-screw joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.PinSlotJointConstruct pin-slot joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.PlanarJointConstruct planar joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.PrismaticJointConstruct prismatic joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.RectangularJointConstruct rectangular joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.RevoluteJointConstruct revolute joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.SixDofJointConstruct bushing joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.SphericalJointConstruct spherical joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.TelescopingJointConstruct telescoping joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.UniversalJointConstruct universal joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.WeldJointConstruct weld joint (R2022a 以降)
simscape.multibody.ConstantVelocityPrimitiveConstruct constant-velocity joint primitive (R2022a 以降)
simscape.multibody.JointPrimitiveAbstract base class to construct joint primitives (R2022a 以降)
simscape.multibody.LeadScrewPrimitiveConstruct lead-screw primitive (R2022a 以降)
simscape.multibody.PrismaticPrimitiveConstruct prismatic joint primitive (R2022a 以降)
simscape.multibody.RevolutePrimitiveConstruct revolute joint primitive (R2022a 以降)
simscape.multibody.SphericalPrimitiveConstruct spherical joint primitive (R2022a 以降)
simscape.multibody.AlignedAxesRotationConstruct rotation by using aligned-axes parameterization (R2022a 以降)
simscape.multibody.ArbitraryAxisRotationConstruct rotation by specifying custom axis-angle pair (R2022a 以降)
simscape.multibody.CartesianTranslationConstruct Cartesian translation (R2022a 以降)
simscape.multibody.CylindricalTranslationConstruct cylindrical-axis translation (R2022a 以降)
simscape.multibody.QuaternionRotationConstruct rotation by using unit quaternion (R2022a 以降)
simscape.multibody.RotationAbstract base class for 3-D rotations (R2022a 以降)
simscape.multibody.RotationMatrixRotationConstruct rotation by using rotation matrix (R2022a 以降)
simscape.multibody.RotationSequenceRotationConstruct rotation by using rotation-sequence parameterization (R2022a 以降)
simscape.multibody.TransformationConstruct transformation (R2022a 以降)
simscape.multibody.TranslationAbstract base class for 3-D translations (R2022a 以降)
simscape.multibody.StandardAxisRotationConstruct rotation by using standard-axis parameterization (R2022a 以降)
simscape.multibody.StandardAxisTranslationConstruct standard-axis translation (R2022a 以降)
simscape.multibody.ZeroRotationConstruct zero rotation (R2022a 以降)
simscape.multibody.ZeroTranslationConstruct zero translation (R2022a 以降)
simscape.multibody.CompiledMultibodyCompiled multibody system (R2022a 以降)
simscape.multibody.StateState of compiled multibody system (R2022a 以降)

Simscape ブロック

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1 つのプリミティブをもつジョイントまたはプリミティブをもたないジョイント

Prismatic Joint1 本の軸を中心とする相対運動が可能なジョイント
Revolute Joint1 つの回転プリミティブをもつジョイント
Spherical JointJoint allows 3-D rotations
Weld Jointプリミティブがゼロのジョイント

複数のプリミティブをもつジョイント

Bearing Joint1 つの直進プリミティブと 3 つの回転プリミティブをもつジョイント
Bushing Joint3 つの直進プリミティブと 3 つの回転プリミティブをもつジョイント
Cartesian Joint3 つの直進プリミティブをもつジョイント
Cylindrical Joint回転自由度 1、並進自由度 1 のジョイント
Gimbal Joint3 つの回転プリミティブをもつジョイント
Pin Slot Joint互いに直交な運動軸を処理する 1 つの直進プリミティブと 1 つの回転プリミティブをもつジョイント
Planar JointJoint with one rotational and two translational degrees of freedom
Rectangular Joint2 つの直進プリミティブをもつジョイント
6-DOF JointJoint with six degrees of freedom and no kinematic singularity
Telescoping JointJoint with one spherical and one prismatic joint primitive
Universal Joint2 つの回転プリミティブをもつジョイント

自由度の結合されたジョイント

Constant Velocity JointJoint that enforces a constant-velocity kinematic constraint between two shafts
Lead Screw JointJoint with coupled rotational and translational degrees of freedom
Bevel Gear ConstraintKinematic constraint between two bevel gear bodies with angled intersecting rotation axes
Common Gear ConstraintKinematic constraint between two coplanar spur gear bodies with parallel rotation axes
Rack and Pinion ConstraintKinematic constraint between a translating rack body and a rotating pinion body
Worm and Gear ConstraintKinematic constraint between worm and gear bodies with perpendicular non-intersecting rotation axes
Belt-Cable EndTip of the cord of a pulley system
Belt-Cable PropertiesGeneral characteristics of the cord of a pulley system
Belt-Cable SpoolSource and sink of cord in a pulley system
PulleyWheel wrapped in a cord for the transmission of torque and motion
Angle ConstraintFixed angle between two frame Z axes
Distance ConstraintFixed distance between two frame origins
Point on Curve ConstraintKinematic constraint between frame origin and curved path
Point on Surface ConstraintKinematic constraint between frame origin and 2-D surface (R2021a 以降)

トピック

ジョイントを使用したボディの組み立て

マルチボディの組み立ての制約

  • ギア モデルの組み立て
    Rigid Transform ブロックを使用して、ギア拘束のアセンブリ要件を満たす方法を学習する。
  • 自由度のカウント
    Simscape™ 統計ビューアーを使用した、機構における運動の自由度の決定。
  • 曲線への点の拘束
    Point on Curve Constraint ブロックを使用して、航空機フラップの動きを Spline ブロックで指定された曲線軌跡に制限する。
  • 複合歯車列のモデル化
    Common Gear Constraint ブロックを使用して、遊星歯車システムを構成するボディの回転運動を組み合わせる。
  • ギア拘束のモデル化
    単純なギアのモデルを例として使用し、ギア拘束のモデル化方法を学習する。

注目の例