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Revolute Joint

1 つの回転プリミティブをもつジョイント

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  • Revolute Joint block

ライブラリ:
Simscape / Multibody / Joints

説明

Revolute Joint ブロックは、1 つの回転自由度をもつジョイントをモデル化したものです。

Degrees of Freedom for Revolute Joint

ジョイントの base 座標系と follower 座標系に接続された 2 つの任意の座標系の動きは、共通の軸を中心とする純粋な回転に拘束されます。回転の軸はジョイントの base 座標系の "z" 軸と揃います。図に示すように、base 座標系と follower 座標系の原点と "z" 軸は共通であり、follower 座標系が "z" 軸を中心に回転します。

Revolute Primitive of a Revolute Joint

ジョイント プリミティブの初期状態をターゲットにするには、[State Targets] の下にあるパラメーターを使用します。位置ターゲットと速度ターゲットは base 座標系で解決されます。ターゲットの優先順位レベルも設定できます。状態ターゲットを同時に満たすことができない場合、優先順位レベルに基づいて、どのターゲットを先に満たすか、およびそれらをどの程度正確に満たすかが決まります。詳細は、アセンブリのガイドを参照してください。

ジョイント プリミティブにおける減衰とバネの動作をモデル化するには、[Internal Mechanics] の下にあるパラメーターを使用します。エネルギーの散逸をモデル化するにはジョイントの減衰係数を指定し、エネルギーの蓄積をモデル化するにはジョイントのバネの剛性を指定します。バネは、ジョイント プリミティブを平衡位置から変位させようとする動きに抵抗します。ジョイント ダンパーはエネルギーの散逸要素として機能します。バネとダンパーは厳密に線形です。

ジョイント プリミティブの範囲を指定するには、[Limits] の下にあるパラメーターを使用します。下限と上限でジョイント プリミティブの自由領域の幅を定義します。このブロックは、ジョイントの位置がこの範囲を超えると、ジョイントの位置をこの自由領域に戻すよう加速する力またはトルクを適用します。このブロックは、平滑化されたバネ-ダンパー手法を使用してその力またはトルクを計算します。平滑化されたバネ-ダンパー手法の詳細については、Spatial Contact Force ブロックのDescriptionセクションを参照してください。

回転プリミティブには、シミュレーション中のプリミティブの運動を制御する [Torque] と [Motion] の 2 つの作動パラメーターがあります。詳細については、ジョイントの作動入力の指定を参照してください。さらに、このブロックには位置、速度、加速度、力、トルクなどの検出データを出力する端子があり、これを使用してモデルに対する解析タスクを実行できます。詳細については、検出と力とトルクの検出を参照してください。

端子

座標系

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ジョイント ブロックの base 座標系。

ジョイント ブロックの follower 座標系。

入力

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ジョイント プリミティブに対する作動トルクを受け入れる物理量信号入力端子。この信号はジョイント プリミティブの base 座標系と follower 座標系の両方に適用されるトルクの値を提供します。

依存関係

この端子を有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Actuation] で [Torque] を Provided by Input に設定します。

ジョイント プリミティブに対する運動プロファイルを受け入れる物理量信号入力端子。信号により、ジョイント プリミティブの軸を中心とした、base 座標系を基準とする follower 座標系の回転が与えられます。この信号には回転の 1 階微分および 2 階微分も含まれていなければならないことに注意してください。

依存関係

この端子を有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Actuation] で [Motion] を Provided by Input に設定します。

ジョイント モードを制御する入力端子。信号は単位なしのスカラーです。ジョイント モードは、入力信号が 0 の場合はノーマル、入力信号が -1 の場合は解放になります。ジョイント モードはシミュレーション中に何度でも変更できます。

依存関係

この端子を有効にするには、[Mode Configuration] で [Mode] を Provided by Input に設定します。

出力

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ジョイント プリミティブの位置を出力する物理量信号端子。この値は、base 座標系に対する follower 座標系の回転角度です。

依存関係

この端子を有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Sensing] で [Position] を選択します。

ジョイント プリミティブの位置の 1 階微分を出力する物理量信号端子。

依存関係

この端子を有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Sensing] で [Velocity] を選択します。

ジョイント プリミティブの位置の 2 階微分を出力する物理量信号端子。

依存関係

この端子を有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Sensing] で [Acceleration] を選択します。

ジョイント プリミティブに作用するアクチュエータのトルクを出力する物理量信号端子。

依存関係

この端子を有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Sensing] で [Actuator Torque] を選択します。

下限のトルクを出力する物理量信号端子。ジョイント プリミティブの位置が自由領域の下限を超えると、ブロックはこのトルクを適用します。このトルクはジョイント プリミティブの base 座標系と follower 座標系の両方に適用され、位置を加速させて自由領域に戻します。

依存関係

この端子を有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Sensing] で [Lower-Limit Torque] を選択します。

上限のトルクを出力する物理量信号端子。ジョイント プリミティブの位置が自由領域の上限を超えると、ブロックはこのトルクを適用します。このトルクはジョイント プリミティブの base 座標系と follower 座標系の両方に適用され、位置を加速させて自由領域に戻します。

依存関係

この端子を有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Sensing] で [Upper-Limit Torque] を選択します。

ジョイントに作用する拘束力を出力する物理量信号端子。この力はジョイントの並進拘束を維持します。詳細については、ジョイントの拘束力の測定を参照してください。

依存関係

この端子を有効にするには、[Composite Force/Torque Sensing] で [Constraint Force] を選択します。

ジョイントに作用する拘束トルクを出力する物理量信号端子。このトルクはジョイントの回転拘束を維持します。詳細は、力とトルクの検出を参照してください。

依存関係

この端子を有効にするには、[Composite Force/Torque Sensing] で [Constraint Torque] を選択します。

ジョイントに作用する合計力を出力する物理量信号端子。合計力は、一方の座標系からジョイントを通じて他方の座標系に伝達される力の和です。この力には、作動力、内力、制限力、拘束力が含まれます。詳細は、力とトルクの検出を参照してください。

依存関係

この端子を有効にするには、[Composite Force/Torque Sensing] で [Total Force] を選択します。

ジョイントに作用する合計トルクを出力する物理量信号端子。合計トルクは、一方の座標系からジョイントを通じて他方の座標系に伝達されるトルクの和です。このトルクには、作動トルク、内部トルク、制限トルク、拘束トルクが含まれます。詳細は、力とトルクの検出を参照してください。

依存関係

この端子を有効にするには、[Composite Force/Torque Sensing] で [Total Torque] を選択します。

パラメーター

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Z Revolute Primitive (Rz)

ジョイント プリミティブの位置ターゲットを指定するパラメーターを有効にするには、このパラメーターを選択します。

位置ターゲットの優先順位レベル。[High (desired)] または [Low (approximate)] として指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [State Targets] で [Specify Position Target] を選択します。

位置ターゲットを指定する角度。スカラーとして角度の単位と共に指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [State Targets] で [Specify Position Target] を選択します。

ジョイント プリミティブの速度ターゲットを指定するパラメーターを有効にするには、このパラメーターを選択します。

速度ターゲットの優先順位レベル。[High (desired)] または [Low (approximate)] として指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [State Targets] で [Specify Velocity Target] を選択します。

ジョイント プリミティブの速度ターゲット。スカラーとして角速度の単位と共に指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [State Targets] で [Specify Velocity Target] を選択します。

バネのトルクがゼロになる位置。スカラーとして角度の単位と共に指定します。この値は、base 座標系に対する follower 座標系の回転角度を指定します。

ジョイント プリミティブの内部バネ-ダンパー力の法則の剛性。スカラーとして剛性の単位と共に指定します。

ジョイント プリミティブの内部バネ-ダンパー力の法則の減衰係数。スカラーとして減衰係数の単位と共に指定します。

ジョイント プリミティブの下限を指定するパラメーターを有効にするには、このパラメーターを選択します。

ジョイント プリミティブの自由領域の下限。スカラーとして角度の単位と共に指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Limits] で [Specify Lower Limit] を選択します。

下限でのバネの剛性。スカラーとして剛性の単位と共に指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Limits] で [Specify Lower Limit] を選択します。

下限での減衰係数。スカラーとして減衰係数の単位と共に指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Limits] で [Specify Lower Limit] を選択します。

バネとダンパーの力を平滑化する領域。スカラーとして角度の単位と共に指定します。

侵入が遷移領域の幅に達したときに力が最大になります。領域が小さいほど、力の発生がシャープになり、ソルバーの必要なタイムステップが小さくなります。シミュレーション精度とシミュレーション速度の間にはトレードオフがあり、遷移領域を小さくすると精度が向上し、大きくすると速度が向上します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Limits] で [Specify Lower Limit] を選択します。

ジョイント プリミティブの上限を指定するパラメーターを有効にするには、このパラメーターを選択します。

ジョイント プリミティブの自由領域の上限。スカラーとして角度の単位と共に指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Limits] で [Specify Upper Limit] を選択します。

上限でのバネの剛性。スカラーとして剛性の単位と共に指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Limits] で [Specify Upper Limit] を選択します。

上限での減衰係数。スカラーとして減衰係数の単位と共に指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Limits] で [Specify Upper Limit] を選択します。

バネとダンパーの力を平滑化する領域。スカラーとして角度の単位と共に指定します。

侵入が遷移領域の幅に達したときに力が最大になります。領域が小さいほど、力の発生がシャープになり、ソルバーの必要なタイムステップが小さくなります。シミュレーション精度とシミュレーション速度の間にはトレードオフがあり、遷移領域を小さくすると精度が向上し、大きくすると速度が向上します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Z Revolute Primitive (Rz)] 、 [Limits] で [Specify Upper Limit] を選択します。

ジョイント プリミティブに作動トルクを提供するオプション。[None]、[Provided by Input]、または [Automatically Computed] として指定します。

作動トルクの設定説明
None作動トルクなし。
Provided by Input入力端子 t が表示されます。
Automatically computed機構への運動入力を満たすのに必要なトルク。トルクはブロックによって自動的に計算されます。このパラメーターを [Automatically computed] に設定しても、同じジョイント プリミティブの [Motion] パラメーターに [Provided by Input] を使用しなければならないわけではないことに注意してください。自動的に計算されたトルクは、機構の別の場所の運動入力を満たすために使用することもできます。

ジョイント プリミティブに作動運動を提供するオプション。[Automatically Computed] または [Provided by Input] として指定します。

作動トルクの設定説明
Automatically computedこのブロックは、モデルのダイナミクスに基づいてジョイント プリミティブの運動を計算し、適用します。
Provided by Input入力端子 q が表示されます。

出力端子 q を有効にするには、このパラメーターを選択します。

端子 w を有効にするには、このパラメーターを選択します。

端子 b を有効にするには、このパラメーターを選択します。

端子 tll を有効にするには、このパラメーターを選択します。

端子 tul を有効にするには、このパラメーターを選択します。

Mode Configuration

シミュレーションのジョイント モード。[Normal]、[Disengaged]、または [Provided by Input] として指定します。

方法説明
Normalシミュレーション全体を通じてジョイントが通常の動作になります。
Disengagedシミュレーション全体を通じてジョイントが解放されます。
Provided by Input端子 mode が表示されます。

Composite Force/Torque Sensing

測定の方向。[Follower on Base] または [Base on Follower] として指定します。

  • Follower on Base － follower 座標系が base 座標系に及ぼす力およびトルクを検出します。

  • Base on Follower － base 座標系が follower 座標系に及ぼす力およびトルクを検出します。

この方向を反転すると、測定の符号が変わります。詳細は、力とトルクの測定の方向を参照してください。

測定値の解決に使用される座標系。[Base] または [Follower] として指定します。

  • Base － ジョイント ブロックは base 座標系の座標で測定値を解決します。

  • Follower － ジョイント ブロックは follower 座標系の座標で測定値を解決します。

端子 [fc] を有効にするには、このパラメーターを選択します。

端子 [tc] を有効にするには、このパラメーターを選択します。

端子 [ft] を有効にするには、このパラメーターを選択します。

端子 [tt] を有効にするには、このパラメーターを選択します。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2012a で導入

参考

トピック