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検出

検出の概要

検出を行うと、モデルに対して解析タスクを実行できます。たとえば、ロボット マニピュレーター モデルの逆運動学的解析を実行できます。先端部の軌跡を指定し、ジョイントの作動力と作動トルクを検出することで、各ジョイント作動入力の時変プロファイルが得られます。

指定する変数、モデルの入力、および検出するモデル出力によって、実行可能な解析タイプが決まります。モデルの入力と出力を変更することで、さまざまな他の解析タイプを実行できます。たとえば、ロボット マニピュレーター モデルの順運動学的解析を実施するには、マニピュレーターのジョイントの軌跡を指定して、結果の先端部の軌跡を検出できます。

検出可能な変数

Simscape™ Multibody™ ソフトウェアでは、さまざまな解析タスクをサポートするために、検出可能な幅広い変数を提供しています。各変数は 2 つのカテゴリのいずれかに属します。

  • 運動変数 — 線形および角度の位置、速度、加速度。線形変数は、直交座標系、球面座標系、円柱座標系など各種の座標系で使用できます。角度変数は、四元数、軸角度、変換行列を含むさまざまな形式で使用できます。

  • 力およびトルク変数 — ジョイントに働く作動、拘束および合計の力とトルク、およびジョイントの外部に働く特定の力とトルク。

検出機能をもつブロック

検出機能全体は、複数の Simscape Multibody ブロックにわたります。次の 2 種類のブロックが運動検出を提供します。

  • ジョイント ブロック — ジョイント ブロックの base 端子座標系と follower 端子座標系間の運動検出。検出可能な変数は、ジョイント プリミティブ (直進、回転または球面) でまとめられています。

  • Transform Sensor ブロック — モデルにある任意の 2 つの座標系間における運動検出。このブロックは、Simscape Multibody で最も包括的な運動検出機能を提供します。

3 種類のブロックが力およびトルクの検出を提供します。

  • ジョイント ブロック — base 端子座標系と follower 端子座標系間の作動、拘束および合計の力とトルクの検出。作動力と作動トルクの検出は、ジョイント プリミティブによって配置されます。

  • 拘束ブロック — base 端子座標系と follower 端子座標系間の拘束力と拘束トルク。

  • 特定の Forces and Torques ブロック — base 端子座標系と follower 端子座標系間にブロックが及ぼす合計の力。このタイプの検出を提供するのは、Spring and Damper Force やInverse Square Law Force など、特定の Forces and Torques ブロックのみです。

検出出力の形式

それぞれの検出出力は、物理量信号形式になっています。Simscape コンバーター ブロックを使用して、物理量信号を Simulink® 信号に変換できます。たとえば、プロットの目的では Scope ブロックを使用します。Simscape Multibody モデルで物理量信号を使用する方法の詳細については、物理量信号による作動と検出を参照してください。

参考

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