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アセンブリ

ジョイント、ギアおよび拘束を介してボディを接続する

ボディをジョイント ブロックや拘束ブロックで接続して関節システムに組み立てます。ジョイント ブロックは、接続されたボディ間で許容される回転と並進の最大自由度を決定します。拘束ブロックは、自由度をしばしば連結させる運動的関係を適用して、この数値を減らします。モデルのトポロジに制限はなく、二重振子などの運動学ツリーや 4 節リンクなどの運動学的ループをモデル化できます。

クラス

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simscape.multibody.ComponentAbstract base class for components
simscape.multibody.JointAbstract base class for joints
simscape.multibody.MultibodySpecify structure of multibody system
simscape.multibody.RigidBodyConstruct rigid body
simscape.multibody.RigidTransformConstruct rigid transform
simscape.multibody.SolidConstruct rigid solid
simscape.multibody.WorldFrameConstruct world frame
simscape.multibody.BearingJointConstruct bearing joint
simscape.multibody.BushingJointConstruct bushing joint
simscape.multibody.CartesianJointConstruct Cartesian joint
simscape.multibody.ConstantVelocityJointConstruct constant-velocity joint
simscape.multibody.CylindricalJointConstruct cylindrical joint
simscape.multibody.GimbalJointConstruct gimbal joint
simscape.multibody.JointAbstract base class for joints
simscape.multibody.LeadScrewJointConstruct lead-screw joint
simscape.multibody.PinSlotJointConstruct pin-slot joint
simscape.multibody.PlanarJointConstruct planar joint
simscape.multibody.PrismaticJointConstruct prismatic joint
simscape.multibody.RectangularJointConstruct rectangular joint
simscape.multibody.RevoluteJointConstruct revolute joint
simscape.multibody.SixDofJointConstruct bushing joint
simscape.multibody.SphericalJointConstruct spherical joint
simscape.multibody.TelescopingJointConstruct telescoping joint
simscape.multibody.UniversalJointConstruct universal joint
simscape.multibody.WeldJointConstruct weld joint
simscape.multibody.ConstantVelocityPrimitiveConstruct constant-velocity joint primitive
simscape.multibody.JointPrimitiveAbstract base class to construct joint primitives
simscape.multibody.LeadScrewPrimitiveConstruct lead-screw primitive
simscape.multibody.PrismaticPrimitiveConstruct prismatic joint primitive
simscape.multibody.RevolutePrimitiveConstruct revolute joint primitive
simscape.multibody.SphericalPrimitiveConstruct spherical joint primitive
simscape.multibody.AlignedAxesRotationConstruct rotation by using aligned-axes parameterization
simscape.multibody.ArbitraryAxisRotationConstruct rotation by specifying custom axis-angle pair
simscape.multibody.CartesianTranslationConstruct Cartesian translation
simscape.multibody.CylindricalTranslationConstruct cylindrical-axis translation
simscape.multibody.QuaternionRotationConstruct rotation by using unit quaternion
simscape.multibody.RotationAbstract base class for 3-D rotations
simscape.multibody.RotationMatrixRotationConstruct rotation by using rotation matrix
simscape.multibody.RotationSequenceRotationConstruct rotation by using rotation-sequence parameterization
simscape.multibody.TransformationConstruct transformation
simscape.multibody.TranslationAbstract base class for 3-D translations
simscape.multibody.StandardAxisRotationConstruct rotation by using standard-axis parameterization
simscape.multibody.StandardAxisTranslationConstruct standard-axis translation
simscape.multibody.ZeroRotationConstruct zero rotation
simscape.multibody.ZeroTranslationConstruct zero translation
simscape.multibody.CompiledMultibodyCompiled multibody system
simscape.multibody.StateState of compiled multibody system

Simscape ブロック

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1 つのプリミティブをもつジョイントまたはプリミティブをもたないジョイント

Prismatic Joint1 本の軸を中心とする相対運動が可能なジョイント
Revolute JointJoint with one revolute primitive
Spherical JointJoint with one spherical primitive
Weld Jointプリミティブがゼロのジョイント

複数のプリミティブをもつジョイント

Bearing Joint1 つの直進プリミティブと 3 つの回転プリミティブをもつジョイント
Bushing Joint3 つの直進プリミティブと 3 つの回転プリミティブをもつジョイント
Cartesian Joint3 つの直進プリミティブをもつジョイント
Cylindrical JointJoint with one prismatic and one revolute primitives possessing parallel motion axes
Gimbal Joint3 つの回転プリミティブをもつジョイント
Pin Slot JointJoint with one prismatic and one revolute primitives possessing mutually orthogonal motion axes
Planar JointJoint with one revolute and two prismatic primitives
Rectangular JointJoint with two prismatic primitives
6-DOF JointJoint with one spherical and three prismatic primitives
Telescoping JointJoint with one prismatic and one spherical joint primitive
Universal JointJoint with two revolute primitives

自由度の結合されたジョイント

Constant Velocity JointJoint that enforces a constant-velocity kinematic constraint between two shafts
Lead Screw JointJoint with coupled rotational and translational degrees of freedom
Bevel Gear ConstraintKinematic constraint between two bevel gear bodies with angled intersecting rotation axes
Common Gear ConstraintKinematic constraint between two coplanar spur gear bodies with parallel rotation axes
Rack and Pinion ConstraintKinematic constraint between a translating rack body and a rotating pinion body
Worm and Gear ConstraintKinematic constraint between worm and gear bodies with perpendicular non-intersecting rotation axes
Belt-Cable EndTip of the cord of a pulley system
Belt-Cable PropertiesGeneral characteristics of the cord of a pulley system
Belt-Cable SpoolSource and sink of cord in a pulley system
PulleyWheel wrapped in a cord for the transmission of torque and motion
Angle ConstraintFixed angle between two frame Z axes
Distance ConstraintFixed distance between two frame origins
Point on Curve ConstraintKinematic constraint between frame origin and curved path
Point on Surface ConstraintKinematic constraint between frame origin and 2-D surface

トピック

ジョイントを使用したボディの組み立て

マルチボディの組み立ての制約

  • ギア モデルの組み立て
    Rigid Transform ブロックを使用して、ギア拘束のアセンブリ要件を満たす方法を学習する。
  • 自由度のカウント
    Simscape™ 統計ビューアーを使用した、機構における運動の自由度の決定。
  • 曲線への点の拘束
    Point on Curve Constraint ブロックを使用して、航空機フラップの動きを Spline ブロックで指定された曲線軌跡に制限する。
  • 複合歯車列のモデル化
    Common Gear Constraint ブロックを使用して、遊星歯車システムを構成するボディの回転運動を組み合わせる。
  • ギア拘束のモデル化
    単純なギアのモデルを例として使用し、ギア拘束のモデル化方法を学習する。