4 節リンク機構のモデル化
この例では、4 節リンク機構をモデル化する方法を示します。具体的には、8 cm、12 cm、18 cm、20 cm の長さをもつリンクを使用したクランクロッカー機構です。
この例では、事前構築されたリンク モデルを再利用して 4 節リンク機構を組み立てます。クランク リンクとロッカー リンクは同じリンクのコピーですが、長さ、密度、色のパラメーターが異なります。コネクタ リンクは、同じリンクをわずかに変更したものです。剛結合された 2 つのピボットは接地リンクを表し、ワールド フレームに剛結合されています。次のイメージは、4 節リンク機構モデルのブロック線図を示しています。
Revolute Jointブロックを 4 つ使用して、それらのリンクから 4 節リンク機構を組み立てます。4 節リンク機構の初期状態を指定するために、Base-Crank と Crank-Connector の回転ジョイントの位置ターゲットをそれぞれ 150 度と -45 度に設定します。4 節リンク機構を駆動するため、Base-Crank の回転ジョイントの速度を一定の -360 度/秒に設定します。クランク リンクは時計回りに回転します。4 節リンク機構システムのモデル化の別の例については、閉ループ連鎖のモデル化を参照してください。
