プログラムでのシナリオ作成

drivingScenario オブジェクトを使用してドライビングシナリオをプログラムで作成

drivingScenario オブジェクトにより、MATLAB^® コマンドラインからドライビングシナリオを作成できます。このオブジェクトを使用して、複雑な道路ネットワークや駐車場を設計し、アクターとその軌跡を指定します。その後、センサーモデルを使用してこれらのシナリオから合成データを生成し、そのデータを鳥瞰図プロットで可視化できます。

drivingScenario オブジェクトの柔軟なインターフェイスにより、各種条件で運転アルゴリズムを迅速にテストするためのシナリオのバリエーションを作成できます。詳細については、プログラムでのドライビングシナリオのバリエーションの作成を参照してください。

関数

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ドライビングシナリオ

シナリオ

`drivingScenario`	ドライビングシナリオの作成
`advance`	ドライビングシナリオシミュレーションを 1 タイムステップずつ進める
`plot`	ドライビングシナリオをプロット
`record`	ドライビングシナリオを実行してアクターの状態を記録
`restart`	最初からドライビングシナリオシミュレーションを再実行
`updatePlots`	ドライビングシナリオのプロットの更新
`export`	Export driving scenario to ASAM OpenDRIVE, ASAM OpenSCENARIO or RoadRunner HD Map file (R2020b 以降)
`getRoadRunnerHDMap`	Get RoadRunner HD Map from Driving Scenario in MATLAB (R2023a 以降)
`addSensors`	Add sensors to specific host vehicle (R2023a 以降)

アクター

`actor`	Add actor to driving scenario
`vehicle`	Add vehicle to driving scenario
`trajectory`	ドライビングシナリオでアクターまたは車両の軌跡を作成
`smoothTrajectory`	Create smooth, jerk-limited actor trajectory in driving scenario (R2021a 以降)
`state`	Inertial ground-truth state of actor (R2021a 以降)
`actorPoses`	ドライビングシナリオにおけるアクターの位置、速度、および向き
`actorProfiles`	Physical and radar characteristics of actors in driving scenario
`barrier`	Add a barrier to a driving scenario (R2021a 以降)
`chasePlot`	自己を中心とした射影パースペクティブのプロット
`targetMeshes`	Mesh vertices and faces relative to specific actor (R2020b 以降)
`targetOutlines`	Outlines of targets viewed by actor
`targetPoses`	Target positions and orientations relative to host vehicle
`driving.scenario.targetsToEgo`	Convert target poses from scenario to ego coordinates
`driving.scenario.targetsToScenario`	Convert target poses from ego to scenario coordinates (R2020a 以降)

道路

`road`	Add road to driving scenario or road group
`roadNetwork`	Add road network to driving scenario
`roadBoundaries`	道路の境界を取得
`driving.scenario.roadBoundariesToEgo`	Convert road boundaries to ego vehicle coordinates
`roadMesh`	Mesh representation of roads near actor (R2020a 以降)
`driving.scenario.RoadGroup`	Store specifications for road junction or intersection (R2021a 以降)
`roadGroup`	Add road junction or intersection to driving scenario (R2021a 以降)

車線

`lanespec`	Create road lane specifications
`laneType`	Create road lane type object (R2019b 以降)
`laneMarking`	Create road lane marking object
`laneMarkingVertices`	Lane marking vertices and faces in driving scenario
`currentLane`	Get current lane of actor
`laneBoundaries`	Get lane boundaries of actor lane
`clothoidLaneBoundary`	クロソイド形状の車線境界線モデル
`computeBoundaryModel`	クロソイド車線境界線モデルから車線境界線の点を計算
`compositeLaneSpec`	Create multiple lane specifications for road (R2021a 以降)
`laneSpecConnector`	Define road segment connector specifications (R2021a 以降)

駐車場

`parkingLot`	Add parking lot to driving scenario (R2021b 以降)
`parkingSpace`	Define parking space for parking lot (R2021b 以降)
`insertParkingSpaces`	Insert parking spaces into parking lot (R2021b 以降)
`parkingLaneMarkingVertices`	Parking lane marking vertices and faces in driving scenario (R2021b 以降)

センサー

`drivingRadarDataGenerator`	Generate radar sensor detections or track reports from driving scenario or RoadRunner Scenario (R2021a 以降)
`visionDetectionGenerator`	Generate vision detections for driving scenario or RoadRunner Scenario
`lidarPointCloudGenerator`	Generate lidar point cloud data for driving scenario or RoadRunner Scenario (R2020a 以降)
`insSensor`	Inertial navigation system and GNSS/GPS simulation model (R2021a 以降)
`ultrasonicDetectionGenerator`	Generate ultrasonic range detections in driving scenario or RoadRunner Scenario (R2022a 以降)
`addSensors`	Add sensors to specific host vehicle (R2023a 以降)

LiDAR シミュレーション用のメッシュ

メッシュ作成

`extendedObjectMesh`	Mesh representation of extended object (R2020a 以降)
`translate`	Translate mesh along coordinate axes (R2020a 以降)
`rotate`	座標軸を中心にメッシュを回転 (R2020a 以降)
`scale`	Scale mesh in each dimension (R2020a 以降)
`applyTransform`	フォワード変換をメッシュ頂点に適用 (R2020a 以降)
`join`	2 つのオブジェクトメッシュの結合 (R2020a 以降)
`scaleToFit`	Auto-scale object mesh to match specified cuboid dimensions (R2020a 以降)
`show`	Display the mesh as a patch on the current axes (R2020a 以降)

プリビルドのメッシュ

`driving.scenario.bicycleMesh`	Mesh representation of bicycle in driving scenario (R2020a 以降)
`driving.scenario.carMesh`	Mesh representation of car in driving scenario (R2020a 以降)
`driving.scenario.pedestrianMesh`	Mesh representation of pedestrian in driving scenario (R2020a 以降)
`driving.scenario.truckMesh`	Mesh representation of truck in driving scenario (R2020a 以降)
`driving.scenario.jerseyBarrierMesh`	Mesh representation of Jersey barrier in driving scenario (R2021a 以降)
`driving.scenario.guardrailMesh`	Mesh representation of guardrail in driving scenario (R2021a 以降)

鳥瞰図プロット

プロッター作成

`birdsEyePlot`	検出、軌跡、および車両周囲のセンサーカバレッジのプロット
`coverageAreaPlotter`	Coverage area plotter for bird's-eye plot
`detectionPlotter`	Detection plotter for bird's-eye plot
`trackPlotter`	Track plotter for bird's-eye plot
`laneBoundaryPlotter`	Lane boundary plotter for bird's-eye plot
`laneMarkingPlotter`	Lane marking plotter for bird's-eye plot
`meshPlotter`	Mesh plotter for bird's-eye plot (R2020b 以降)
`pathPlotter`	Path plotter for bird's-eye plot
`pointCloudPlotter`	Point cloud plotter for bird's-eye plot (R2020a 以降)
`outlinePlotter`	Outline plotter for bird's-eye plot
`rangeDetectionPlotter`	Range detection plotter for bird's-eye plot (R2022a 以降)

プロッター表示

`plotCoverageArea`	センサーのカバレッジ領域を鳥瞰図プロット上に表示
`plotDetection`	Display object detections on bird's-eye plot
`plotLaneBoundary`	Display lane boundaries on bird’s-eye plot
`plotLaneMarking`	Display lane markings on bird’s-eye plot
`plotParkingLaneMarking`	Display parking lane markings on bird’s-eye plot (R2021b 以降)
`plotMesh`	Display object meshes on bird's-eye plot (R2020b 以降)
`plotOutline`	Display object outlines on bird's-eye plot
`plotBarrierOutline`	Display barrier outlines on bird's-eye plot (R2021a 以降)
`plotPath`	Display actor paths on bird’s-eye plot
`plotPointCloud`	Display generated point cloud on bird's-eye plot (R2020a 以降)
`plotRangeDetection`	Display range detections on bird's-eye plot (R2022a 以降)
`plotTrack`	Display object tracks on bird's-eye plot

プロッターユーティリティ

`findPlotter`	Find plotters associated with bird’s-eye plot
`clearData`	Clear data from specific plotter of bird’s-eye plot
`clearPlotterData`	Clear data from bird’s-eye plot

トピック

ドライビングシナリオ

プログラムでのドライビングシナリオの作成
合成センサーデータおよび追跡アルゴリズム用にグラウンドトゥルースドライビングシナリオをプログラムで作成します。
Define Road Layouts Programmatically
Programmatically create road junctions and combine these junctions to create more complicated road networks.
Simulate Vehicle Parking Maneuver in Driving Scenario
Simulate a parking maneuver and generate sensor detections in a large parking lot using a cuboid driving scenario.
Create Actor and Vehicle Trajectories Programmatically
Programmatically create actor and vehicle trajectories for a driving scenario.
プログラムでのドライビングシナリオのバリエーションの作成
ドライビングシナリオデザイナーアプリを使用して作成されたドライビングシナリオのバリエーションをプログラムで作成する。
センサーカバレッジ、検出、および追跡の可視化
鳥瞰図プロットを構成および使用して、自車の周囲のセンサーカバレッジ、検出、および追跡の結果を表示する。
Automate Control of Intelligent Vehicles by Using Stateflow Charts
Model a highway scenario with intelligent vehicles that are controlled by decision logic defined by a Stateflow^® chart.

センサー

Model Radar Sensor Detections
Model and simulate the output of an automotive radar sensor for various driving scenarios.
Radar Signal Simulation and Processing for Automated Driving
Model the hardware, signal processing, and propagation environment of a radar for a driving scenario.
Simulate Radar Ghosts Due to Multipath Return
Generate ghost targets that occur when signal energy is reflected off another target before returning to the radar.
Model Vision Sensor Detections
Model and simulate the output of an automotive vision sensor for various driving scenarios.
Simulate Inertial Sensor Readings from a Driving Scenario (Navigation Toolbox)
Generate synthetic sensor data from IMU, GPS, and wheel encoders using driving scenario generation tools from Automated Driving Toolbox™. The drivingScenario object simulates the driving scenario and sensor data is generated from the imuSensor, gpsSensor and wheelEncoderAckermann objects.

注目の例

Scenario Generation from Recorded Vehicle Data

Automatically generate virtual driving scenarios from recorded vehicle data.

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Automatic Scenario Generation

Automate scenario generation by using a drivingScenario object. In this example, you will automate:

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Generate High Definition Scene from Lane Detections and OpenStreetMap

Generate HD road scene using recorded lane detections, GPS data, and OpenStreetMap^® data.

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Generate Scenario from Actor Track List and GPS Data

Generate ASAM OpenSCENARIO^® v1.0 file using recorded actor tracklist and GPS data.

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Generate Scenario Variants for Testing AEB Pedestrian Systems

Generate scenario variants to test automated emergency braking (AEB) system using car-to-pedestrian European New Car Assessment Programme (Euro NCAP) test scenario.

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プログラムでのシナリオ作成

関数

ドライビング シナリオ

シナリオ

アクター

道路

車線

駐車場

センサー

LiDAR シミュレーション用のメッシュ

メッシュ作成

プリビルドのメッシュ

鳥瞰図プロット

プロッター作成

プロッター表示

プロッター ユーティリティ

トピック

ドライビング シナリオ

センサー

注目の例

Scenario Generation from Recorded Vehicle Data

Automatic Scenario Generation

Generate High Definition Scene from Lane Detections and OpenStreetMap

Generate Scenario from Actor Track List and GPS Data

Generate Scenario Variants for Testing AEB Pedestrian Systems

ドライビングシナリオ

プロッターユーティリティ

ドライビングシナリオ